[发明专利]刹车系统及其检测方法、机械臂、机器人

权利要求书

1.一种刹车系统，其特征在于，包括：撞针式抱闸器、物理场感应器以及用以产生物理场的场部件；

所述撞针式抱闸器包括撞针，所述撞针在所述撞针式抱闸器处于打开状态时处于第一位置，且在所述撞针式抱闸器处于抱死状态时处于第二位置；

所述场部件随所述撞针移动而移动；

所述物理场感应器配置有位置检测功能，所述位置检测功能为：基于对所述物理场的感应，检测所述场部件的位置，以确定所述撞针是否处于第一位置或第二位置。

2.如权利要求1所述的刹车系统，其特征在于，

所述场部件包括磁体；

所述位置检测功能具体为:基于对所述磁体所产生磁场的感应，检测所述磁体的位置，以确定所述撞针是否处于第一位置或第二位置。

3.如权利要求2所述的刹车系统，其特征在于，所述物理场感应器包括：磁场传感模块和与所述磁场传感模块连接的控制模块；所述磁场传感模块在所述撞针位于第一位置时输出第一电压信号，且在所述撞针位于第二位置时输出第二电压信号；

所述控制模块被配置为：基于所述磁场传感模块输出的电压信号确定所述撞针是否处于第一位置或第二位置。

4.如权利要求3所述的刹车系统，其特征在于，所述磁场传感模块包括：

线性霍尔传感芯片，所述线性霍尔传感芯片的电源端与电源VCC连接，所述线性霍尔传感芯片的接地端与地线GND连接，所述线性霍尔传感芯片的输出端与所述控制模块的输入端连接。

5.如权利要求3所述的刹车系统，其特征在于，所述物理场感应器还包括：连接于所述磁场传感模块与所述控制模块之间的电压跟随模块，所述电压跟随模块的输出电压跟随输入电压而变化。

6.如权利要求5所述的刹车系统，其特征在于，所述电压跟随模块包括：电阻R1、运算放大器A1、电阻R2和电阻R3；

所述电阻R1的第一端与所述磁场传感模块连接；

所述电阻R1的第二端与所述运算放大器A1的同相输入端连接；

所述电阻R2的第一端与所述运算放大器A1的反相输入端连接，所述电阻R2的第二端与所述运算放大器A1的输出端连接；

所述电阻R3的第一端与所述运算放大器A1的输出端连接，所述电阻R3的第二端与所述控制模块连接；

所述运算放大器A1的电压输入端与电源VCC连接，所述运算放大器A1的电压输出端与地线GND连接。

7.如权利要求3所述的刹车系统，其特征在于，所述控制模块存储有对应关系信息，所述对应关系信息指示电压信号与所述撞针的位置之间的对应关系；

所述控制模块被配置为：基于所述磁场传感模块输出的电压信号和所述对应关系信息，确定所述撞针的位置。

8.如权利要求1所述的刹车系统，其特征在于，

所述场部件包括用于产生固定电场的通电导体；

所述位置检测功能具体为：基于对所述通电导体所产生固定电场的感应，检测所述通电导体的位置，以确定所述撞针是否处于第一位置或第二位置。

9.如权利要求1至8任一项所述的刹车系统，其特征在于，所述撞针式抱闸器包括：

被配置为在通电时驱动所述撞针移动的驱动件；

以及沿所述撞针被所述驱动件驱动时的移动方向依次设置的挡销和弹簧；

所述挡销在所述撞针从所述第二位置移动到所述第一位置时压缩所述弹簧。

10.如权利要求9所述的刹车系统，其特征在于，所述场部件和所述物理场感应器沿所述移动方向的反方向依次设置，所述场部件设置在所述撞针上，所述物理场感应器与所述场部件分离设置。