[发明专利]道路几何要素估计方法及装置

权利要求书

1.一种道路几何要素估计方法，其特征在于，包括：

基于海量点云数据提取路面点云数据；其中，所述海量点云数据包括：长距离道路场景数据；

基于所述路面点云数据识别道路边界点云数据，并得到道路几何要素估计单元；

基于所述道路几何要素估计单元估计道路几何参数；

基于所述道路几何参数进行各道路几何参数之间的安全性分析。

2.根据权利要求1所述的道路几何要素估计方法，其特征在于，所述基于海量点云数据提取路面点云数据，具体包括：

采用深度学习网络从海量点云数据中提取路面点云数据。

3.根据权利要求1所述的道路几何要素估计方法，其特征在于，所述基于所述路面点云数据识别道路边界点云数据，并得到道路几何要素估计单元，具体包括：

引入凹包算法识别道路边界点云数据，并采用B样条算法进行道路中线拟合，再通过等距离分割得到道路几何要素估计单元。

4.根据权利要求1所述的道路几何要素估计方法，其特征在于，所述基于所述道路几何要素估计单元估计道路几何参数，具体包括：

基于所述道路几何要素估计单元采用总体最小二乘法拟合平面来估计道路几何参数。

5.根据权利要求1所述的道路几何要素估计方法，其特征在于，所述基于所述道路几何参数进行各道路几何参数之间的安全性分析，具体包括：

结合不同等级的道路设计规范以及道路三维参数定量进行各道路几何参数之间的安全性分析。

6.一种道路几何要素估计装置，其特征在于，包括：

提取模块，用于基于海量点云数据提取路面点云数据；其中，所述海量点云数据包括：长距离道路场景数据；

识别模块，用于基于所述路面点云数据识别道路边界点云数据，并得到道路几何要素估计单元；

估计模块，用于基于所述道路几何要素估计单元估计道路几何参数；

分析模块，用于基于所述道路几何参数进行各道路几何参数之间的安全性分析。

7.根据权利要求6所述的道路几何要素估计装置，其特征在于，所述提取模块，具体用于：

采用深度学习网络从海量点云数据中提取路面点云数据。

8.根据权利要求6所述的道路几何要素估计装置，其特征在于，所述识别模块，具体用于：

引入凹包算法识别道路边界点云数据，并采用B样条算法进行道路中线拟合，再通过等距离分割得到道路几何要素估计单元。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1～5任一项所述的道路几何要素估计方法。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1～5任一项所述的道路几何要素估计方法。