[发明专利]渲染位置预测方法及装置、电子设备和存储介质在审
| 申请号： | 202110721791.7 | 申请日： | 2021-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN113538701A | 公开（公告）日： | 2021-10-22 |
| 发明（设计）人： | 杭蒙;刘浩敏;章国锋 | 申请（专利权）人： | 浙江商汤科技开发有限公司 |
| 主分类号： | G06T19/00 | 分类号： | G06T19/00;G06T15/00;G06T7/246;G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙) 11277 | 代理人： | 刘新宇 |
| 地址： | 311215 浙江省杭州市萧*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 渲染 位置 预测 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
1.一种渲染位置预测方法，其特征在于，包括：
获取摄像装置在第一时刻的运动状态信息以及惯性传感信息；
根据所述摄像装置在第一时刻的运动状态信息以及所述惯性传感信息，对所述摄像装置在第二时刻的运动状态进行预测，得到第一预测信息；
对所述第一预测信息进行滤波处理，得到第二预测信息；
基于所述第二预测信息，确定目标时刻增强现实AR对象在所述摄像装置采集的图像中的渲染位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述摄像装置在第一时刻的运动状态信息以及所述惯性传感信息，对所述摄像装置在第二时刻的运动状态进行预测，得到第一预测信息，包括：
根据所述摄像装置在第一时刻的运动状态信息，得到对所述摄像装置在第二时刻的运动状态进行预测的第一估计信息；
基于所述惯性传感信息对所述第一估计信息进行更新，得到所述第一预测信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述运动状态信息包括第一运动参数和第二运动参数在所述第一时刻的参数值，所述第一运动参数与所述第二运动参数满足预设的运动关系，所述第一估计信息包括所述第二运动参数在所述第二时刻的参数值；
所述根据所述摄像装置在第一时刻的运动状态信息，得到对所述摄像装置在第二时刻的运动状态进行预测的第一估计信息，包括：
基于所述第一运动参数在所述第一时刻的参数值、所述第二运动参数在所述第一时刻的参数值，确定所述第二运动参数在所述第二时刻的参数值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述摄像装置在第一时刻的运动状态信息以及所述惯性传感信息，对所述摄像装置在第二时刻的运动状态进行预测，得到第一预测信息，包括：
基于所述惯性传感信息确定所述摄像装置在第二时刻的测量信息；
将所述摄像装置在第一时刻的运动状态信息和所述测量信息输入第一滤波器，得到所述第一预测信息。
5.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，所述对所述第一预测信息进行滤波处理，得到第二预测信息，包括：
将所述第一预测信息输入第二滤波器中，得到所述第二预测信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述第一预测信息输入第二滤波器中，得到所述第二预测信息，包括：
根据所述摄像装置在第一时刻的运动状态信息，利用所述第二滤波器对所述摄像装置在第二时刻的运动状态进行预测，得到第二估计信息；
基于所述第一预测信息对所述第二估计信息进行更新，得到所述第二预测信息。
7.根据权利要求1至6任意一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二预测信息，确定目标时刻AR对象在所述摄像装置采集的图像中的渲染位置，包括：
基于所述第二预测信息，获取所述摄像装置在目标时刻的位姿信息；
根据所述位姿信息，确定所述目标时刻所述AR对象在所述摄像装置采集的图像中的渲染位置。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述位姿信息，确定所述目标时刻所述AR对象在所述摄像装置采集的图像中的渲染位置，包括：
根据所述摄像装置在目标时刻的位姿信息，确定所述摄像装置拍摄到的空间点的位置；
根据所述空间点的位置，确定所述空间点在所述图像中的投影位置；
根据所述投影位置确定所述目标时刻所述AR对象在所述摄像装置采集的图像中的渲染位置。
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