[发明专利]一种智能管道行走机器人

权利要求书

1.一种智能管道行走机器人，其特征在于，该装置可分为三个部分，主体动力部分(54)，主体探测部分(55)，动力转向部分(56)；铰接垫片(14)用于铰接时的垫片。

2.如权利要求1所述的一种智能管道行走机器人的主体动力部分(54)，其特征在于，主体动力部分(54)采用了丝杠传动结构，角度支撑板(1)安装有步进电机(2)和联轴器小板(3)，联轴器小板(3)和尾部支撑板(13)上各安装有一个小号轴承(9)用于保证丝杠(5)的转动中心，丝杠(5)通过联轴器(8)与步进电机(2)输出轴相连，角度支撑板(1)和尾部支撑板(13)通过两条长连接柱(4)和一条短连接柱(20)相连，长连接柱(4)和短连接柱(20)分别均匀分布于丝杠(5)周围来支撑整个架体，长连接柱(4)、短连接柱(20)、角度支撑板(1)和尾部支撑板(13)的通过十二个挡圈(15)固定，丝杠(5)带动其对应滑块(6)沿着丝杠(5)方向进行移动，滑块(6)与角度调整板(7)用螺纹连接，角度调整板(7)通过六个腿部连杆(12)与3个腿(27)进行相连，用来调整腿(27)与角度支撑板(1)的角度。

3.如权利要求1所述的一种智能管道行走机器人的主体探测部分(55)，其特征在于，主体探测部分(55)与主体动力部分(54)相似，采用了丝杠传动结构，圆形角度支撑内板(18)安装有探-步进电机(57)和探-联轴器小板(58)，所不同的是，圆形角度支撑内板(18)安装有一个支撑内板轴承(10)与圆形角度支撑外板(19)相连，构成了一个转动副；探-联轴器小板(58)和探-尾部支撑板(61)上各安装有一个探-小号轴承(64)用于保证探-丝杠(65)的转动中心，探-丝杠(65)通过探-联轴器(59)与探-步进电机(57)输出轴相连，圆形角度支撑内板(18)和探-尾部支撑板(61)通过两条探-长连接柱(63)各一条探-短连接柱(62)相连，探-长连接柱(63)和探-短连接柱(62)分别均匀分布于探-丝杠(65)周围，用以支撑整个架体，探-长连接柱(63)、探-短连接柱(62)、圆形角度支撑板(18)和探-尾部支撑板(61)通过十二个挡环(66)固定，探-丝杠(65)带动其对应的探-滑块(60)沿着探-丝杠(65)方向进行移动，探-滑块(60)与圆形角度调整内板(16)用螺纹连接，圆形角度调整内板(16)安装有一个调整内板轴承(11)与圆形角度调整外板(17)相连，构成转动副，圆形角度调整外板(17)通过惯性腿部连杆(21)与腿(27)连接，用来调整腿(27)与圆形角度支撑外板(19)的角度。

4.如权利要求1所述的一种智能管道行走机器人的动力转向部分(56)为主体动力部分(54)与主体探测部分(55)的连接部分。其特征在于，主体动力部分(54)和主体探测部分(55)所伸出的两条长连接柱(4)和两条探-长连接柱(63)通过两个万向节(25)连接在一起，短连接柱(20)和探-短连接柱(62)与万向节伸长连杆(24)两端相连；另在角度支撑板(1)上安装有电推缸固定座(22)，电推缸固定座(22)和电推缸(23)的尾部连接，形成柱铰，电推缸(23)的输出部分与电推缸连杆(26)相连，形成柱铰，电推缸连杆(26)安装于主体探测部分(55)伸出的两条探-长连接柱(63)上，并且通过六个中间挡圈(67)固定电推缸连杆(26)与探-长连接柱(63)。