[发明专利]一种基于计算机控制的机械手

权利要求书

1.一种基于计算机控制的机械手，其特征在于：包括机械臂（1），机械臂（1）的下端固定安装支撑装置（2），支撑装置（2）上铰接连接数个机械爪（5），机械臂（1）上位于支撑装置（2）的上方套装滑动装置（7），滑动装置（7）与机械臂（1）滑动连接，滑动装置（7）与支撑装置（2）之间通过电动伸缩杆（8）连接，滑动装置（7）与机械爪（5）之间均通过连杆（9）连接，连杆（9）分别与滑动装置（7）和机械爪（5）铰接连接，连杆（9）内均安装压力传感器（95），压力传感器（95）用于感应连杆（9）上承受的拉压力，机械爪（5）的下端内侧面上均安装数个物料调节装置（6），物料调节装置（6）能够调节机械爪（5）上的物料（10）的角度和位置，当物料（10）的重心偏移时，与物料（10）的重心接近的机械爪（5）和与之对应的连杆（9）受到的力较大，与物料（10）的重心较远的机械爪（5）和与之对应的连杆（9）受到的力较小，各压力传感器（95）感应到连杆（9）上的受力大小不同，靠近物料（10）的重心的物料调节装置（6）向下推动物料（10）旋转，远离物料（10）的重心的物料调节装置（6）向上推动物料（10）旋转，直至将物料10的重心调整到最下方。

2.根据权利要求1所述的一种基于计算机控制的机械手，其特征在于：所述的物料调节装置（6）包括半球形的凹槽（61），凹槽（61）位于机械爪（5）的下端内侧，凹槽（61）中心处安装电动转轴（64），电动转轴（64）上固定安装滚轮架（63），滚轮架（63）上转动连接电动滚轮（62）。

3.根据权利要求1或2所述的一种基于计算机控制的机械手，其特征在于：所述的连杆（9）包括连杆上段（91）和连杆下段（92），连杆上段（91）的端面开设T形凹槽（94），T形凹槽（94）内固定安装压力传感器（95），连杆下段（92）的端面固定连接T形杆（93），T形杆（93）配套安装在T形凹槽（94）内，T形杆（93）与压力传感器（95）接触。

4.根据权利要求1所述的一种基于计算机控制的机械手，其特征在于：所述的支撑装置（2）包括圆形的支撑板（21），支撑板（21）固定安装在机械臂（1）的下端，支撑板（21）的侧面固定安装第一电动导轨（22），第一电动导轨（22）上对应机械爪（5）处均配套安装第一电动滑块（23），第一电动滑块（23）与对应的机械爪（5）铰接连接；所述的滑动装置（7）包括圆环（71），圆环（71）套装在机械臂（1）上，圆环（71）与机械臂（1）花键连接，圆环（71）的侧面固定安装圆环状的第二电动导轨（72），第二电动导轨（72）上配套安装数个第二电动滑块（73），第二电动滑块（73）与对应的连杆（9）铰接连接；所述的电动伸缩杆（8）的上端与圆环（71）固定连接，电动伸缩杆（8）的下端与支撑板（21）固定连接。

5.根据权利要求2所述的一种基于计算机控制的机械手，其特征在于：所述的电动滚轮（62）上固定安装弹性材料。