[发明专利]一次侧堵板多自由度拆装机器人及方法

权利要求书

1.一次侧堵板多自由度拆装机器人，其特征是：包括移动小车、平移驱动机构、承载板、抓手位姿调整机构及抓手；移动小车包括车身和安装在车身下端的万向轮，车身上端设有安装平面；平移驱动机构安装在车身的安装平面上，并与承载板关联，用于驱动承载板在水平面内做纵向或横向移动；抓手位姿调整机构安装在承载板上，并与抓手关联，用于调整抓手在空间中的位姿。

2.如权利要求1所述的一次侧堵板多自由度拆装机器人，其特征是：平移驱动机构包括底层纵向轨道、中层滑动架、中层横向轨道、上层滑动架、纵向螺杆、纵向驱动电机、横向螺杆和横向驱动电机；底层纵向轨道固定安装在车身上端的安装平面上；中层滑动架滑动安装在底层纵向轨道上；中层横向轨道固定安装在中层滑动架上，并垂直于底层纵向轨道；上层滑动架在下端与中层横向轨道滑动配合，在下端与承载板固定连接；纵向螺杆与中层滑动架螺纹连接，并平行于底层纵向轨道布置，纵向螺杆的一端通过轴承和轴承座活动安装在车身上端的安装平面上，另一端通过联轴器与纵向驱动电机的机轴连接；纵向驱动电机固定安装在车身上端的安装平面上；横向螺杆与上层滑动架螺纹连接，并平行于中层横向轨道布置，横向螺杆的一端通过轴承和轴承座活动安装在中层滑动架上，另一端通过联轴器与横向驱动电机的机轴连接；横向驱动电机固定安装在中层滑动架上。

3.如权利要求2所述的一次侧堵板多自由度拆装机器人，其特征是：底层纵向轨道数量为两条，两条底层纵向轨道相互平行布置，并分布在车身的安装平面的两侧；中层滑动架包括滑块A、基座板A、端板和螺母A；两个滑块A分别固定连接在基座板A的下端两侧；两个端板相对布置并固连在基座板A的两侧；螺母A固连在基座板A的下端；中层滑动架通过螺母A与纵向螺杆螺纹连接，通过两个滑块A分别与两条底层纵向轨道滑动配合，通过基座板A的上表面与中层横向轨道固定连接，通过端板与横向驱动电机固定连接；中层横向轨道的数量为两条，两条中层横向轨道相互平行布置，并分布在基座板A的上表面的两侧；上层滑动架包括滑块B、基座板B和螺母B；两个滑块B分别固定连接在基座板B的下端两侧；螺母B固连在基座板B的下端；上层滑动架通过基座板B的上表面与承载板固连，通过两个滑块B分别与两条中层横向轨道滑动配合，通过螺母B与横向螺杆螺纹连接。

4.如权利要求3所述的一次侧堵板多自由度拆装机器人，其特征是：抓手位姿调整机构包括多自由度机械臂和可伸缩支承装置；多自由度机械臂包括从后端至前端依次转动连接的一号臂、转动关节A、转动关节B、二号臂、转动关节C、三号臂、转动关节D、转动关节E和转动关节F；一号臂后端铰接在承载板上，转动关节F直接或间接与抓手连接；可伸缩支承装置下端铰接在承载板上，上端与一号臂铰接，可伸缩支承装置通过伸缩带动一号臂绕其后端的铰接处转动。

5.如权利要求4所述的一次侧堵板多自由度拆装机器人，其特征是：一号臂包括电动推杆A；电动推杆A包括壳体A和伸缩杆A，伸缩杆A从壳体A上端伸出，并相对于壳体A做直线往复运动；壳体A的下端与承载板铰接，伸缩杆A与转动关节A连接；可伸缩支承装置包括电动推杆B；电动推杆B包括壳体B和伸缩杆B，伸缩杆B从壳体B上端伸出，并相对于壳体B做直线往复运动；壳体B的下端与承载板铰接，伸缩杆B与电动推杆A的壳体A铰接，伸缩杆B通过伸缩带动电动推杆A绕其下端的铰接处转动。

6.如权利要求5所述的一次侧堵板多自由度拆装机器人，其特征是：抓手通过安装座安装在转动关节F上，安装座上设有用于连接摄像头的安装孔A、用于连接探照灯的安装孔B、用于连接抓手的安装孔C和用于连接转动关节F的安装孔D。

7.如权利要求4-6中任一项所述的一次侧堵板多自由度拆装机器人，其特征是：抓手包括双头气缸、夹板和锁定柱；双头气缸包括缸体和从缸体两端伸出的活塞杆A和活塞杆B，双头气缸的缸体与安装座固定连接；两个夹板分别固定连接在活塞杆A和活塞杆B的端头上，并相对布置，两个夹板之间形成夹持区域；两组锁定柱分别焊固在两块夹板上，并均位于夹持区域内，锁定柱与夹板连接的一端为后端，远离夹板的一端为前端，锁定柱整体呈锥台形，锁定柱从前端至后端直径逐渐扩大。