[发明专利]物体形态测量方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请实施例公开了一种物体形态测量方法、装置、设备及存储介质。本申请实施例提供的技术方案，通过获取待检测物体的点云数据，基于点云数据拟合构建对应待检测物体的基准平面；将点云数据中各个点的参数值与基准平面对应点的参数值比对，确定点云数据中对应各个点的拟合误差值；基于各个点的拟合误差值计算得到待检测物体的形态度量值。采用上述技术手段，通过拟合构建基准平面，根据基准平面比对待检测物体各个点云以计算待检测物体的形态度量值，通过形态度量值以精准反映待检测物体的形态，提升物体形态的检测效率和检测精度。

技术领域

本申请实施例涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种物体形态测量方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在生产、生活中的很多领域，都涉及到物体形态测量技术的应用。如在农机耙地、道路施工、地质勘探等场景中，对地表形态进行勘测。其中，在农机耙地作业中，无论是犁地，耙地，还是中耕，都希望把土地表层的土壤破碎，并把土壤破碎程度控制在适合作物生长的范围内。因此需要对地表形态进行精准检测，以实现土壤破碎程度的准确度量。目前，对于物体形态的检测方式主要采用人为检测的方式。例如，农机手在驾驶农机进行耙地作业时，采用人眼观察的方式确定土壤破碎程度，农机手需要一边驾驶农机，一边观察耙地后地面土壤破碎成团的大小程度，整个过程相对较为繁杂、低效。并且，采用人为检测方式，其对物体形态的检测精度相对较低，难以达到理想的物体形态测量需求。

发明内容

本申请实施例提供一种物体形态测量方法、装置、设备及存储介质，能够解决物体形态测量精度低的技术问题，提升物体形态的检测效率和检测精度。

在第一方面，本申请实施例提供了一种物体形态测量方法，包括：

获取待检测物体的点云数据，基于所述点云数据拟合构建对应所述待检测物体的基准平面；

将所述点云数据中各个点的参数值与所述基准平面对应点的参数值比对，确定所述点云数据中对应各个点的拟合误差值；

基于所述各个点的拟合误差值计算得到所述待检测物体的形态度量值。

进一步的，在获取待检测物体的点云数据之后，还包括：

对所述点云数据进行异常检测，确定异常点云数据；

根据所述点云数据对应扫描器的拍摄边界，从所述点云数据中确定对应所述拍摄边界的边界点云数据；

将所述异常点云数据和所述边界点云数据筛除。

进一步的，基于所述点云数据拟合构建对应所述待检测物体的基准平面，包括：

对所述点云数据使用最小二乘算法进行拟合，得到对应所述待检测物体的基准平面。

进一步的，将所述点云数据中各个点的参数值与所述基准平面对应点的参数值比对，确定所述点云数据中对应各个点的拟合误差值，包括：

将所述点云数据中各个点的高度值与所述基准平面对应点的高度值比对，以高度值差距作为所述点云数据中对应各个点的拟合误差值。

进一步的，在确定所述点云数据中对应各个点的拟合误差值之后，还包括：

逐一将所述各个点的拟合误差值与预设误差阈值进行比对，筛除小于所述误差阈值的点的拟合误差值。

进一步的，基于所述各个点的拟合误差值计算得到所述待检测物体的形态度量值，包括：

根据所述各个点的拟合误差值、拟合误差值的数量以及各个点对应的成像畸变误差权重，计算得到所述待检测物体的形态度量值，所述成像畸变误差权重为所述点云数据的扫描器与对应点的距离参数。

进一步的，所述待检测物体的形态度量值基于预设计算公式计算得到，所述预设计算公式为：