[发明专利]机器人多系统调试信息的实时序列化方法及机器人

说明书

本发明公开一种机器人多系统调试信息的实时序列化方法及机器人，所述机器人包括若干系统，将其中一个系统设为信息输出系统，该方法包括以下步骤：S1：在机器人调试过程中，除信息输出系统外的其余系统每生成一个调试信息，就将该调试信息转换为便于传输的传输信息，然后发送给信息输出系统；S2：信息输出系统接收全部传输信息后，将传输信息与自身调试信息进行时序化处理后输出。与现有技术相比，该方法通过将机器人中多个系统的调试信息汇集到其中一个系统中进行排序合并，然后统一输出，可以从排序和合并后的调试信息中得到分立流程在时序上的先后性，便于对两个系统的交互问题进行调试。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，具体涉及一种机器人多系统调试信息的实时序列化方法及机器人。

背景技术

目前激光或视觉方案的扫地机，至少由两个主控IC组成，一个是单片机如STM32的级别，一个是AP如cortex-a7的级别，前者用于控制电机与采集数据，一般跑RTOS等实时操作系统，后者用于复杂算法计算，一般跑linux/android等大系统。两个IC相对独立，调试信息分别输出。如果要调试两个IC间交互的问题时，需要在多个调试信息中切换查看。但如果调试打印在两个系统中相近时间输出时，无法知道哪个执行在前哪个在后，即无法从分立的调试信息中得到分立流程的时序上的先后性，这对调试会造成麻烦。

发明内容

为解决上述问题，本发明公开机器人多系统调试信息的实时序列化方法及机器人，该方法将两个系统的调试信息实时序列化并同一输出，可以从同一输出的调试信息中知道两个系统中各个流程的前后执行情况，为调试过程提供有效和准确的信息。具体技术方案如下：

一种机器人多系统调试信息的实时序列化方法，所述机器人包括若干系统，将其中一个系统设为信息输出系统，该方法包括以下步骤：S1：在机器人调试过程中，除信息输出系统外的其余系统每生成一个调试信息，就将该调试信息发送给信息输出系统；S2：信息输出系统接收调试信息后，将接收的调试信息与自身调试信息进行时序化处理后输出。与现有技术相比，该方法通过将机器人中多个系统的调试信息汇集到其中一个系统中进行排序合并，然后统一输出，可以从排序和合并后的调试信息中得到分立流程在时序上的先后性，便于对两个系统的交互问题进行调试。

进一步地，步骤S1中，除信息输出系统外的其余系统将调试信息转换为便于传输的传输信息后，再将传输信息发送给信息输出系统。

进一步地，除信息输出系统外的其余系统通过sprintf函数将自身调试信息转换为字符串。通过sprintf函数将自身调试信息转换为字符串，便于调试信息在系统之间进行传输。

进一步地，步骤S1中，除信息输出系统外的其余系统采用包括但不限于串口、spi接口或RPC接口将传输信息发送给信息输出系统。可以根据实际情况采用不同的连接口来传输传输信息，灵活性高。

进一步地，步骤S2中，信息输出系统通过信息接收模块接收其余系统的调试信息和自身的调试信息，并按照汇集的调试信息的生成时间来对调试信息增加时间戳，来实现对机器人多系统的调试信息进行序列化输出。根据调试信息的生成时间来进行排序，准确性更高。

一种多系统移动机器人，该移动机器人执行上述的机器人多系统调试信息的实时序列化方法，所述机器人包括若干系统，将其中一个系统设为信息输出系统。通过将机器人中多个系统的调试信息汇集到其中一个系统中进行排序合并，然后统一输出，可以从排序和合并后的调试信息中得到分立流程在时序上的先后性，便于对两个系统的交互问题进行调试。

进一步地，所述移动机器人包括第一系统和第二系统，所述第一系统为实时操作系统，所述第二系统为linux或android系统，所述第二系统为信息输出系统。

进一步地，所述第一系统包括STM32单片机，用于控制电机与采集数据。

进一步地，所述第二系统包括cortex-a7处理器，用于算法计算。