[发明专利]可自动编号的机械臂关节、机械臂主控制器和机械臂在审
| 申请号： | 202110723355.3 | 申请日： | 2021-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN113386170A | 公开（公告）日： | 2021-09-14 |
| 发明（设计）人： | 李松卫;刘主福;庄飞飞;刘培超 | 申请（专利权）人： | 深圳市越疆科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;B25J13/00;B25J9/06 |
| 代理公司： | 深圳市华勤知识产权代理事务所(普通合伙) 44426 | 代理人： | 隆毅 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区桃源街道福*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 自动 编号 机械 关节 主控 | ||
1.一种可自动编号的机械臂关节，其特征在于，包括关节PCBA和设于所述关节PCBA上的第一连接器、MCU和多个MCU检测引脚，每个所述MCU检测引脚分别通过一个上拉电阻连接电源，所述MCU用于采集各所述MCU检测引脚的电平信号并据此对所述机械臂关节进行编号，所述第一连接器包括多个用于将与其连接的其它机械臂关节的MCU检测引脚下拉至地的第一引脚，每个所述第一引脚的公共端接地。
2.一种机械臂主控制器，其特征在于，包括主控PCBA和设于所述主控PCBA上的第二连接器，所述第二连接器包括多个用于将与其连接的机械臂关节的MCU检测引脚下拉至地的第二引脚，每个所述第二引脚的公共端接地。
3.一种可自动编号的机械臂，其特征在于，包括多个权利要求1所述的可自动编号的机械臂关节和权利要求2所述的机械臂主控制器，所述机械臂主控制器与各所述机械臂关节通讯连接。
4.根据权利要求3所述的可自动编号的机械臂，其特征在于，包括三个所述机械臂关节，每个所述机械臂关节均包括两个所述MCU检测引脚和两个所述第一引脚，所述机械臂主控制器包括两个第二引脚。
5.根据权利要求4所述的可自动编号的机械臂，其特征在于，三个所述机械臂关节分别为第一机械臂关节、第二机械臂关节和第三机械臂关节，所述机械臂主控制器的第二引脚可与所述第一机械臂关节的MCU检测引脚电连接，所述第一机械臂关节的第一引脚可与所述第二机械臂关节的MCU检测引脚电连接，所述第二机械臂关节的第一引脚可与所述第三机械臂关节的MCU检测引脚电连接。
6.根据权利要求3所述的可自动编号的机械臂，其特征在于，所述机械臂关节与所述MCU检测引脚的数量关系为：
y＝2x
其中，所述x为每个所述机械臂关节的MCU检测引脚的数量且所述x大于或等于1，所述y为所述机械臂主控制器可识别的所述机械臂关节的数量。
7.根据权利要求3所述的可自动编号的机械臂，其特征在于，所述机械臂主控制器与各所述机械臂关节以及各所述机械臂关节之间通过EtherCat总线或CanOpen总线通讯。
8.根据权利要求3所述的可自动编号的机械臂，其特征在于，所述上拉电阻的阻值为10-20KΩ。
9.根据权利要求3所述的可自动编号的机械臂，其特征在于，所述MCU的工作电压为3.3V或5.0V。
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