[发明专利]一种标定数据获取系统和方法

权利要求书

1.一种标定数据获取系统，其特征在于，包括上位机、测试板卡和数据存储模块，所述测试板卡与待标定车辆的车辆底盘控制器通信连接，其中：

所述上位机，用于根据预先配置的控制指令生成目标控制指令，并将所述目标控制指令传输至所述测试板卡；其中，所述控制指令为基于指令控制生成逻辑生成的指令，所述指令控制生成逻辑用于表征车辆完整测试过程的运行进程，和/或控制车加减速循环运行测试中的至少一种；

所述测试板卡，用于将所述目标控制指令转换为所述车辆底盘控制器可识别的车辆控制指令，并将所述车辆控制指令传输至所述车辆底盘控制器，以使所述车辆底盘控制器根据接收到的车辆控制指令控制车辆运行；其中，所述车辆控制指令为基于与车辆底盘控制器相对应的通信协议对所述目标控制指令进行转换得到的，所述车辆控制指令为基于所述测试板卡和所述车辆底盘控制器之间预先建立的通信连接进行传输的；

所述数据存储模块，用于接收所述车辆控制指令关联的车辆运行参数，并将所述车辆控制指令和所述车辆运行参数作为标定数据进行存储。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述根据预先配置的控制指令生成目标控制指令，包括：

根据车辆的当前标定状态确定目标指令类型，基于所述目标指令类型生成所述目标控制指令。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述根据当前车辆运行状态确定目标指令类型，包括：

获取车辆的当前运行速度以及上一控制指令的上一指令类型；

根据所述上一指令类型确定速度参考值，基于所述当前运行速度和所述速度参考值确定目标指令类型。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述根据所述上一指令类型确定速度参考值，基于所述当前运行速度和所述速度参考值确定目标指令类型，包括：

当所述上一指令类型为油门控制类型时，将预先设置的最大速度值作为所述速度参考值；

当所述车辆当前运行速度小于所述速度参考值时，确定目标控制类型为油门控制类型；

当所述车辆当前运行速度不小于所述速度参考值时，确定目标控制类型为刹车控制类型。

5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述根据所述上一指令类型确定速度参考值，基于所述当前运行速度和所述速度参考值确定目标指令类型，包括：

当所述上一指令类型为刹车控制类型时，将预先设置的最小速度值作为所述速度参考值；

当所述车辆当前运行速度大于所述速度参考值时，确定目标控制类型为刹车控制类型；

当所述车辆当前运行速度不大于所述速度参考值时，确定目标控制类型为油门控制类型。

6.根据权利要求4或5所述的系统，其特征在于，所述基于所述目标指令类型生成所述目标控制指令，包括：

当目标控制类型为油门控制类型时，基于当前标定迭代次数和预先设置的油门函数确定目标油门参数，基于所述目标油门参数生成所述目标控制指令；

当目标控制类型为刹车控制类型时，基于当前标定迭代次数和预先设置的刹车函数确定目标刹车参数，基于所述目标刹车参数生成所述目标控制指令。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述油门函数和/或所述刹车函数为正弦型函数。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述油门函数为Throttle＝Asin(2π*T/T_sin+i*β+1.5π)+A，所述刹车函数为Brake＝Bsin(2π*T/T′_sin+i*β+1.5π)+B，其中，Throttle为目标油门指令，Brake为目标刹车指令，T为指令周期，A为油门正弦幅值，B为刹车正弦幅值，T_sin和T′_sin为正弦指令周期，i为标定迭代次数，β为相位单次移动值。

9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车辆运行参数包括车辆速度、车辆加速度、车辆实际指令和车辆指令响应值。

10.一种标定数据获取方法，其特征在于，由权利要求1-9任一项所述的标定数据获取系统执行，所述方法包括：

基于上位机根据预先配置的控制指令生成目标控制指令，并将所述目标控制指令传输至所述测试板卡；其中，所述控制指令为基于指令控制生成逻辑生成的指令，所述指令控制生成逻辑用于表征车辆完整测试过程的运行进程，和/或控制车加减速循环运行测试中的至少一种；

基于测试板卡将所述目标控制指令转换为所述车辆底盘控制器可识别的车辆控制指令，并将所述车辆控制指令传输至所述车辆底盘控制器，以使所述车辆底盘控制器根据接收到的车辆控制指令控制车辆运行；其中，所述车辆控制指令为基于与车辆底盘控制器相对应的通信协议对所述目标控制指令进行转换得到的，所述车辆控制指令为基于所述测试板卡和所述车辆底盘控制器之间预先建立的通信连接进行传输的；

基于数据存储模块接收所述车辆控制指令关联的车辆运行参数，并将所述车辆控制指令和所述车辆运行参数作为标定数据进行存储。