[发明专利]一种磁场生成器标定方法

说明书

本发明公开了一种磁场生成器标定装置及标定方法，标定装置包括安装体，所述安装体固定安装有至少六个磁场传感器，所述磁场传感器的三维空间位置和摆放角度已知，所述摆放角度包括俯仰角和方向角。本发明设计了一种磁场生成器标定装置，标定装置为安装有多个已知相对位置磁场传感器的立体装置，标定装置用于确定磁场生成器的摆放位置和摆放方向，进而可以解决现有磁场生成器存在空间不同位置定位精度不同的问题，从而能够进一步优化所述磁场生成器，更加符合医疗领域的使用需求。采用本发明所述的标定方法，可以对磁场生成器进行快速标定，且标定方法简单，标定精度高。

技术领域

本发明涉及医疗领域，特别是一种磁场生成器标定方法。

背景技术

医疗导航定位系统涉及三维空间中目标物(也称探测器或磁场传感器)的跟踪定位，电磁导航是其中一种被广泛采用的方法。电磁导航系统中涉及磁场生成器和目标物，常见安装有目标物的装置包括导管、导丝、导引器(鞘管)、探针等，应用领域包括心脏介入治疗导航、肺支气管定位导航、肾动脉消融导航等。

现有的磁场生成器存在空间不同位置定位精度不同的不足，严重影响了电磁导航系统的定位精度，对治疗过程产生不利影响。

发明内容

本发明的目的在于：针对现有技术存在的现有的磁场生成器在空间不同位置定位精度不同，严重影响了电磁导航系统的定位精度，对治疗过程产生不利影响的问题，提供一种磁场生成器标定装置及标定方法。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种磁场生成器标定装置，包括安装体，所述安装体固定安装有至少六个磁场传感器，所述磁场传感器的三维空间位置和摆放角度已知，所述摆放角度包括俯仰角(极角)和方向角(方位角)。所述磁场传感器为励磁线圈。

本发明设计了一种磁场生成器标定装置，标定装置为安装有多个已知相对位置磁场传感器的立体装置，标定装置用于确定磁场生成器的摆放位置和摆放方向，进而可以解决现有磁场生成器存在空间不同位置定位精度不同的问题，从而能够进一步优化所述磁场生成器，更加符合医疗领域的使用需求。

进一步地，本发明通过设置安装体结构，便于所述磁场传感器的集成安装，且便于获取所述磁场传感器的三维空间位置和摆放角度(在加工制作安装体结构时，即可设计和确定所述磁场传感器的三维空间位置和摆放角度)，进而简化了后续的标定计算。

作为本发明的优选方案，所述磁场传感器具有多个俯仰角，和/或所述磁场传感器具有多个方向角，从而能够提高标定精度。

作为本发明的优选方案，所述磁场传感器的数量大于或等于15个，从而能够提高标定精度。

作为本发明的优选方案，所述安装体开设有插孔，所述插孔的三维空间位置和摆放角度已知，所述插孔适配所述磁场传感器，所述磁场传感器放置于所述插孔内。通过设计所述插孔，便于安装和取放所述磁场传感器，也便于确定所述磁场传感器的三维空间位置和摆放角度。

作为本发明的优选方案，所述磁场传感器粘接固定于所述插孔内，避免所述磁场传感器发生位移和变形而影响标定精度。

作为本发明的优选方案，所述插孔具有多个俯仰角，和/或所述插孔具有多个方向角，从而安装在其内的所述磁场传感器具有多个俯仰角，和/或所述磁场传感器具有多个方向角，能够提高标定精度。

作为本发明的优选方案，所述安装体为多面体或旋转体，便于所述磁场传感器的集成安装，且便于获取所述磁场传感器的三维空间位置和摆放角度。所述安装体也可选用其他结构，只要能事先确定安装于其上的所述磁场传感器的三维空间位置和摆放角度即可。

作为本发明的优选方案，所述多面体的每个面上均开设有至少3个所述插孔。插孔的数量越多，可安装的磁场传感器越多，而安装的磁场传感器越多，标定的精度就越高。

作为本发明的优选方案，所述安装体为实心结构或框梁结构。