[发明专利]一种自适应管径的工业管道内检测机器人

权利要求书

1.一种自适应管径的工业管道内检测机器人，其特征在于：包括结构均相同的多个执行单元，相邻所述执行单元之间连接有连接机构(1)，所述执行单元的前端设置有视觉机构(2)，每个所述执行单元包括用于检测机器人在管道内移动的驱动模块和用于检测机器人进行管道内检测的检测模块，所述驱动模块和检测模块均包括自适应支撑机构(3)，所述驱动模块还包括设置在所述自适应支撑机构(3)上的移动机构(4)，所述检测模块还包括设置在所述自适应支撑机构(3)上的探头机构(5)；

所述自适应支撑机构(3)包括并列设置的固定壳体(3-1)和旋转壳体(3-2)，所述固定壳体(3-1)外侧间隔设置有多个第一支架(3-4)，所述第一支架(3-4)的一端与固定壳体(3-1)活动连接，所述第一支架(3-4)的另一端用于连接移动机构(4)或探头机构(5)，所述固定壳体(3-1)内设置有用于驱动旋转壳体(3-2)转动的支撑机构电机(3-5)，所述旋转壳体(3-2)外侧间隔设置有多个第二支架(3-6)，所述第二支架(3-6)的一端与旋转壳体(3-2)活动连接，所述第二支架(3-6)的另一端用于连接移动机构(4)或探头机构(5)，所述旋转壳体(3-2)内设置有与支撑机构电机(3-5)连接的传动组件(3-7)，通过所述传动组件(3-7)，能够使支撑机构电机(3-5)驱动旋转壳体(3-2)转动。

2.按照权利要求1所述的一种自适应管径的工业管道内检测机器人，其特征在于：所述传动组件(3-7)包括设置在旋转壳体(3-2)内表面的轮齿(3-71)和设置在旋转壳体(3-2)中轴处的主齿轮(3-72)，以及设置在轮齿(3-71)与主齿轮(3-72)之间的传动齿轮(3-73)，所述轮齿(3-71)和主齿轮(3-72)均与传动齿轮(3-73)啮合，所述主齿轮(3-72)与支撑机构电机(3-5)的输出轴连接。

3.按照权利要求1所述的一种自适应管径的工业管道内检测机器人，其特征在于：所述第一支架(3-4)与第二支架(3-6)形成三角形支撑结构，所述三角形支撑结构随旋转壳体(3-2)的转动改变底边跨度。

4.按照权利要求1所述的一种自适应管径的工业管道内检测机器人，其特征在于：所述自适应支撑机构(3)还包括用于防止移动机构(4)或探头机构(5)倾倒的伸缩支撑杆(3-3)。

5.按照权利要求1所述的一种自适应管径的工业管道内检测机器人，其特征在于：所述移动机构(4)包括移动机构壳体(4-1)，所述移动机构壳体(4-1)内设置有移动机构电机(4-2)和驱动轴(4-3)，所述移动机构电机(4-2)的输出轴上连接有第一锥齿轮(4-4)，所述驱动轴(4-3)上设置有与第一锥齿轮(4-4)啮合的第二锥齿轮(4-5)，所述移动机构壳体(4-1)的外侧设置有主动轮(4-6)和从动轮(4-7)，所述主动轮(4-6)与驱动轴(4-3)连接。

6.按照权利要求1所述的一种自适应管径的工业管道内检测机器人，其特征在于：所述探头机构(5)包括探头机构壳体(5-1)，所述探头机构壳体(5-1)内设置有检测探头，所述探头机构壳体(5-1)的外侧设置有第一铰接部(5-2)、第二铰接部(5-3)和第三铰接部(5-4)。

7.按照权利要求1所述的一种自适应管径的工业管道内检测机器人，其特征在于：所述连接机构(1)包括第一刚性连接件(1-1)、第二刚性连接件(1-2)和柔性内轴(1-3)，所述第一刚性连接件(1-1)设置有中空部(1-4)，所述第二刚性连接件(1-2)设置有与中空部(1-4)相匹配的接插部(1-5)；当所述第二刚性连接件(1-2)的接插部(1-5)插入第一刚性连接件(1-1)的中空部(1-4)时，所述连接机构(1)为刚性连接；当所述接插部(1-5)与中空部(1-4)分离时，所述柔性内轴(1-3)起连接作用，所述连接机构(1)为柔性连接。

8.按照权利要求1所述的一种自适应管径的工业管道内检测机器人，其特征在于：所述视觉机构(2)包括微型工业摄像头。