[发明专利]具有防限位件断裂损坏功能的底盘、方法及作业机械

权利要求书

1.一种具有防限位件断裂损坏功能的底盘，其特征在于，包括：主车架、左行走架、右行走架、限位件、驱动机构和安全电路；

所述左行走架和所述右行走架分别与所述主车架连接，并通过多个所述限位件实现与所述主车架之间的定位；

所述驱动机构设置于所述主车架，用于实现所述左行走架和所述右行走架的伸出和缩回；

所述安全电路分别与所述驱动机构和所述限位件连接，用于向所述驱动机构反馈所述限位件的状态；

其中，任一所述限位件处于限位状态时，所述安全电路与所述驱动机构之间处于断路状态，所述驱动机构的驱动执行电路断开；

所述安全电路包括：电源、电压信号反相器、第一场效应管和开关；

多个所述开关并联后一端与所述电源连接，另一端与所述电压信号反相器的输入端连接；

所述电压信号反相器的输出端与所述第一场效应管连接；

所述第一场效应管与所述驱动机构的控制电路连接；

其中，所述限位件处于限位状态时，所述开关闭合，所述驱动机构的驱动执行电路断开。

2.根据权利要求1所述的具有防限位件断裂损坏功能的底盘，其特征在于，所述第一场效应管还包括：第一栅极、源极和漏极；

当所述第一栅极有电压信号输入时，所述源极和所述漏极导通；

所述源极和所述漏极接入所述驱动机构的控制电路内。

3.根据权利要求2所述的具有防限位件断裂损坏功能的底盘，其特征在于，所述电压信号反相器包括：第一电阻和第二场效应管；

所述第一电阻和所述第二场效应管串联设置；

所述第二场效应管包括形成所述电压信号反相器输入端的第二栅极；

其中，所述第二栅极与所述并联后的多个所述开关连接。

4.根据权利要求1至3任一所述的具有防限位件断裂损坏功能的底盘，其特征在于，还包括：发光二极管，所述发光二极管与所述开关串联。

5.根据权利要求1至3任一所述的具有防限位件断裂损坏功能的底盘，其特征在于，所述开关的数量为四个。

6.一种具有防限位件断裂损坏功能的底盘的控制方法，包括：限位件、开关、驱动机构、第一场效应管和电压信号反相器；所述开关与所述限位件一一对应设置，多个所述开关并联后与所述电压信号反相器的输入端连接，所述电压信号反相器的输出端与所述第一场效应管连接，所述第一场效应管与所述驱动机构的控制电路连接；其特征在于，所述方法包括：

获取所述电压信号反相器输入端的电压信号并进行判断；

若所述电压信号反相器的输入端接收到输入的电压信号，则判定至少一个所述限位件处于限位状态，所述电压信号反相器的输出端无电压信号输出，所述驱动机构保持初始状态；

若所述电压信号反相器的输入端未接收到输入的电压信号，则判定全部所述限位件均处于拔出状态，所述电压信号反相器的输出端向所述第一场效应管输出电压信号，所述驱动机构从初始状态切换到工作状态。

7.根据权利要求6所述的具有防限位件断裂损坏功能的底盘的控制方法，其特征在于，所述若所述电压信号反相器的输入端接收到输入的电压信号，则判定至少一个所述限位件处于限位状态，所述电压信号反相器的输出端无电压信号输出，所述驱动机构保持初始状态的步骤中，具体还包括：

观察与开关对应并串联设置的发光二极管，根据所述发光二极管的状态判断处于限位状态的所述限位件；

若所述发光二极管处于发光状态，则判定与所述开关对应的所述限位件处于限位状态；

若所述发光二极管处于不发光状态，则判定与所述开关对应的所述限位件处于拔出状态。

8.一种作业机械，其特征在于，具有上述权利要求1至5任一所述的具有防限位件断裂损坏功能的底盘，或者底盘工作时执行上述权利要求6或7所述的具有防限位件断裂损坏功能的底盘的控制方法。

9.根据权利要求8所述的作业机械，其特征在于，还包括：行走系统，所述行走系统与所述安全电路连接，用于根据所述安全电路反馈的限位状态控制作业机械的行走。