[发明专利]多源异构点迹融合的跟踪方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种多源异构点迹融合的跟踪方法，其特征在于，包括：

获取测量信息；

从所述测量信息中识别出多个第一类测量信息和多个第二类测量信息；

对多个所述第一类测量信息进行空间配准，以使多个所述第一类测量信息处于同一坐标系下；

对处于同一坐标系下的多个所述第一类测量信息进行同型点迹融合，得到多个第一确定航迹；

将多个所述第一系统航迹与多个所述第二类测量信息进行异构点迹融合，得到多个第二确定航迹；

输出多个所述第二确定航迹；

其中，所述第一类测量信息由第一类传感器测得，所述第二类测量信息由第二类传感器测得，所述第一类传感器和所述第二类传感器能够测量的信息存在差异。

2.根据权利要求1所述的多源异构点迹融合的跟踪方法，其特征在于，所述对处于同一坐标系下的多个所述第一类测量信息进行同型点迹融合，得到第一确定航迹，包括：

将处于同一坐标系下的多个所述第一类测量信息与多个历史航迹进行同型点迹关联；

若关联成功，则根据第一关联结果，将多个所述第一类测量信息与多个所述历史航迹进行同型点迹融合，得到多个所述第一确定航迹；

若关联失败，则根据多个所述第一类测量信息和多个所述历史航迹信息，得到多个可能航迹。

3.根据权利要求1所述的多源异构点迹融合的跟踪方法，其特征在于，所述将多个所述第一系统航迹与多个所述第二类测量信息进行异构点迹融合，得到多个第二确定航迹，包括：

将多个所述第二类测量信息与多个所述第一确定航迹进行异构点迹关联；

若关联成功，则根据第二关联结果，将多个所述第二类测量信息与多个所述第一确定航迹进行异构点迹融合，得到多个所述第二确定航迹；

若关联失败，则输出多个所述第一确定航迹。

4.根据权利要求2所述的多源异构点迹融合的跟踪方法，其特征在于，所述将处于同一坐标系下的多个所述第一类测量信息与多个历史航迹进行同型点迹关联，包括：

依次确定每一所述第一类测量信息的表征位置与多个所述历史航迹对应的待测目标在当前时刻的预测位置的距离差；

确定多个所述距离差中的最小距离差；

若所述最小距离差小于或等于设定距离差，则该所述第一类测量信息与所述最小距离差对应的所述历史航迹关联成功；

若所述最小距离差大于所述设定距离差，则该所述第一类测量信息关联失败。

5.根据权利要求2所述的多源异构点迹融合的跟踪方法，其特征在于，所述根据第一关联结果，将多个所述第一类测量信息与多个所述历史航迹进行同型点迹融合，得到多个所述第一确定航迹，包括：

根据所述第一关联结果，确定每一所述历史航迹关联成功的至少一个所述第一类测量信息；

依次对每一所述历史航迹执行同型点迹融合，得到所述第一确定航迹；

所述同型点迹融合包括：

依次使用所述历史航迹对应的至少一个所述第一类测量信息，对所述历史航迹在当前时刻的预测状态进行更新，得到第一确定状态；

根据所述第一确定状态确定所述第一确定航迹。

6.根据权利要求3所述的多源异构点迹融合的跟踪方法，其特征在于，所述将多个所述第二类测量信息与多个所述第一确定航迹进行异构点迹关联，包括：

依次对每一所述第二类测量信息与多个所述第一确定航迹对应的航迹点进行异构点迹关联；

所述异构点迹关联包括：

确定所述第二类测量信息对应的航迹点与多个所述第一确定航迹对应的航迹点进行相似性判断，得到多个所述相似值；

确定多个所述相似值内的最大相似值对应的关联误差；

若所述关联误差小于或等于设定误差，则将所述第二类测量信息与所述最大相似值对应的所述第一确定航迹进行关联；

若所述关联误差大约设定误差，则该所述第二测量信息关联失败。