[发明专利]张量投票的面特征航带平差方法

权利要求书

1.张量投票的面特征航带平差方法，其特征在于包括如下步骤：

步骤1)将球张量作为数据中每个点的张量初始值，使用只考虑距离的投票函数进行张量投票，分解每个点投票后的张量值得到三个特征值λ₁，λ₂，λ₃，利用公式1计算每个点的点平面强度值σ_p；

σ_p＝3*λ₃/(λ₁+λ₂+λ₃) (1)

步骤2)统计点平面强度值直方图，使用高斯函数对直方图进行拟合求取分割阈值，并使用阈值将小于阈值的数据作为面属性点云数据；

步骤3)使用布料滤波算法获取非地面点，利用点平面强度值与法向量作为阈值条件使用区域增长算法对非地面点进行分割获得建筑物屋顶残面集；

步骤4)计算建筑物屋顶残面集中每个数据的OBB包围盒，获取碰撞集合，使用法向量余弦值和平面平均距离获取最终匹配对；

步骤5)依据匹配对利用最小二乘法最小化匹配对中一个数据集每一点到另一数据拟合的平面的距离，求解旋转平移矩阵，应用到航带平差。

2.根据权利要求1所述张量投票的面特征航带平差方法，其特征在于：步骤2)所述的高斯拟合点平面强度值直方图求取分割阈值，将小于阈值的数据作为面属性点云数据。

3.根据权利要求1所述张量投票的面特征航带平差方法，其特征在于：步骤3)所述的利用点平面强度值与法向量作为阈值条件使用区域增长算法对非地面点进行分割获得建筑物屋顶残面集。

4.根据权利要求1所述张量投票的面特征航带平差方法，其特征在于：步骤4)所述的利用OBB包围盒获取碰撞集合，使用法向量余弦值和平面平均距离获取最终确定匹配对。

5.根据权利要求1所述张量投票的面特征航带平差方法，其特征在于：步骤5)所述的依据匹配对利用最小二乘法最小化匹配对中一个数据集每一点到另一数据拟合的平面的距离，求解旋转平移矩阵，应用到航带平差。