[发明专利]一种自动驾驶路权归属决策方法、系统及设备

权利要求书

1.一种自动驾驶路权归属决策方法，其特征在于，所述方法包括

确定与目标车辆发生冲突的第一潜在冲突车辆和潜在冲突区域；

根据所述目标车辆和所述第一潜在冲突车辆的行驶数据计算是否可以避免在所述潜在冲突区域内碰撞；

若可以避免碰撞，则判断所述目标车辆是否通过所述潜在冲突区域；

若未通过所述潜在冲突区域，则判断所述目标车辆是否让路于所述第一潜在冲突车辆；

若让路，则计算当前时刻所述目标车辆与所述第一潜在冲突车辆之间的相对距离是否小于当前速度下两车的安全距离；

若小于，则向所述目标车辆的执行机构发送减速指令；

若大于，则向所述目标车辆的执行机构发送跟车指令；

若不让路，则检测是否有第二潜在冲突车辆经过所述潜在冲突区域；

若检测到第二潜在冲突车辆，则根据第二预设判定规则判断是否让路于所述第二潜在冲突车辆；

所述根据第二预设判定规则判断是否让路于所述第二潜在冲突车辆包括如下步骤：

计算所述目标车辆的制动距离；

将所述制动距离与目标车辆的车头距离潜在冲突区域的距离进行比较；

若制动距离小于或等于所述目标车辆的车头距离潜在冲突区域的距离，则让路；

若让路；则向所述目标车辆的执行机构发送减速的指令；

若不让路，则判断所述目标车辆相较于所述第一潜在冲突车辆和所述第二潜在冲突车辆是否均应获得路权；

若应获得路权，则根据第一预设判定规则判断所述第一潜在冲突车辆和所述第二潜在冲突车辆是否均配合；

若均配合，则向所述目标车辆的执行机构发送保持车速的指令；

若其中一方不配合，则向所述目标车辆的执行机构发送减速的指令；

若没有第二潜在冲突车辆，则判断所述目标车辆相较于所述第一潜在冲突车辆是否应获得路权；

若应获得路权，则根据第一预设判定规则判断所述第一潜在冲突车辆是否配合；具体包括：

计算所述目标车辆在急刹车时，第一潜在冲突车辆的尾部与目标车辆的头部之间的相对距离以及两车的安全距离；

将所述目标车辆在急刹车时，第一潜在冲突车辆的尾部与目标车辆的头部之间的相对距离与两车的安全距离进行比较；

若所述目标车辆在急刹车时第一潜在冲突车辆的尾部与目标车辆的头部之间的相对距离大于两车的安全距离，则所述第一潜在冲突车辆配合目标车辆；

若配合，则向所述目标车辆的执行机构发送保持车速的指令；

若不配合，则向所述目标车辆的执行机构发送减速的指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆和所述第一潜在冲突车辆的行驶数据计算是否可以避免在所述潜在冲突区域内碰撞包括：

获取目标车辆的当前行驶速度、目标车辆的车头距离潜在冲突区域的距离、第一潜在冲突车辆的当前行驶速度、第一潜在冲突车辆的车头距离潜在冲突区域的距离、目标车辆和第一潜在冲突车辆的车辆长度、目标车辆的最大加速度和目标车辆的反应时长；

根据所述目标车辆车头距离潜在冲突区域的距离、第一潜在冲突车辆的车头距离潜在冲突区域的距离以及目标车辆和第一潜在冲突车辆的车辆长度计算得到反应时长内目标车辆车头和第一潜在冲突车辆的车尾之间的相对距离；

根据目标车辆的当前行驶速度、第一潜在冲突车辆的行驶速度、目标车辆的最大加速度和反应时长分别计算所述第一潜在冲突车辆在反应时长内的行驶距离和所述目标车辆在反应时长内的行驶距离；

若目标车辆车头和第一潜在冲突车辆的车尾之间的相对距离大于或等于目标车辆在反应时长内的行驶距离与第一潜在冲突车辆在反应时长内的行驶距离之差，则可以避免碰撞。