[发明专利]轮履结合的爬壁机器人

权利要求书

1.一种轮履结合的爬壁机器人，其特征在于，包括一车架、两橡胶轮、一转向调节机构、两电磁吸附式履带机构、一焊枪、一焊枪传动机构、一相机支架组件、一CCD摄像机、一十字线激光标线器、一超声波避障传感器和一PLC控制器；所述橡胶轮通过万向节连接于所述车架的前端两侧，所述转向调节机构连接于所述橡胶轮与所述车架之间；所述电磁吸附式履带机构连接于所述车架的两侧；所述焊枪通过所述焊枪传动机构连接于所述车架的前端；所述CCD摄像机和所述十字线激光标线器安装于所述相机支架组件上，所述相机支架组件连接所述车架；所述转向调节机构、所述电磁吸附式履带机构、所述焊枪、所述焊枪传动机构、所述相机支架组件、所述十字线激光标线器和所述超声波避障传感器连接所述PLC控制器。

2.根据权利要求1所述的轮履结合的爬壁机器人，其特征在于，所述转向调节机构包括两转向轴、两转向万向节、两转向传动轴、一传动件、一齿轮和一转向步进电机；两所述橡胶轮分别通过依次连接的所述转向轴、所述转向万向节和所述转向传动轴与所述传动件的第一端传动连接，所述传动件的第二端形成齿条，所述齿条与所述齿轮啮合，所述齿轮与所述转向步进电机传动连接，所述转向步进电机固定于所述车架的底部；所述转向步进电机连接所述PLC控制器。

3.根据权利要求2所述的轮履结合的爬壁机器人，其特征在于，还包括一第一电磁铁，所述第一电磁铁固定于所述车架的底部并位于两所述橡胶轮之间。

4.根据权利要求1所述的轮履结合的爬壁机器人，其特征在于，所述焊枪传动机构包括一滑块、一同步带导轨和一滑块步进电机；所述焊枪安装于所述滑块上，所述滑块连接于所述同步带导轨并通过所述同步带导轨与所述滑块步进电机传动连接；所述滑块步进电机固定于所述车架上；所述滑块步进电机连接所述PLC控制器。

5.根据权利要求1所述的轮履结合的爬壁机器人，其特征在于，所述相机支架组件包括一相机支架、一相机支座、一相机支架传动带和一相机支架步进电机；所述CCD摄像机和所述十字线激光标线器安装于所述相机支架上，所述相机支架的底部与所述相机支座枢接，且所述相机支架通过所述相机支架传动带与所述相机支架步进电机传动连接；所述相机支架步进电机连接所述PLC控制器。

6.根据权利要求1所述的轮履结合的爬壁机器人，其特征在于，所述电磁吸附式履带机构包括相连的电磁吸附式履带和履带驱动步进电机；所述履带驱动步进电机固定于所述车架上并连接所述PLC控制器。

7.根据权利要求6所述的轮履结合的爬壁机器人，其特征在于，所述电磁吸附式履带包括一正极架、一负极架和一履带；所述履带包括多个第二电磁铁；所述正极架和所述负极架分别可接触所述第二电磁铁的正极和负极。

8.根据权利要求1所述的轮履结合的爬壁机器人，其特征在于，还包括至少一握把，所述握把设置于所述车架上。

9.根据权利要求1所述的轮履结合的爬壁机器人，其特征在于，所述PLC控制器和所述CCD摄像机连接一计算机。