[发明专利]一种基于线阵相机的无间隙焊缝识别方法及其系统

权利要求书

1.一种基于线阵相机的无间隙焊缝识别方法，其特征在于，包括以下步骤：

通过线阵相机获取焊件的图像信息；

对所述图像信息进行降噪处理，得到预处理信息，包括：对所述图像信息按行进行均值滤波，并按列求出亮度平均值；

对所述预处理信息进行筛选，得到候选信息，包括：当所述亮度平均值为一定区域内所述亮度平均值的最小值，则把对应的所述预处理信息输出为所述候选信息；丢弃其余所述预处理信息；

去除所述候选信息中的错误位置信息，得到焊缝信息，包括：去除所述亮度平均值大于亮度阈值的所述候选信息；去除连续个数小于长度阈值的所述候选信息，得到待定焊缝信息；去除沿垂直于所述候选信息的长度方向上所述亮度平均值变化过大的所述待定焊缝信息；计算所述待定焊缝信息的亮度最小值和其端点的亮度最小值，并去除两者区别不大的所述待定焊缝信息；

拼接所述焊缝信息，得到焊缝轨迹。

2.一种基于线阵相机的无间隙焊缝识别系统，其特征在于，包括：

图像采集单元，包括线阵相机，用于获取焊件的图像信息；

数据处理单元，被配置为对所述图像信息进行降噪处理，得到预处理信息，包括：对所述图像信息按行进行均值滤波，并按列求出亮度平均值；拼接所述预处理信息并进行筛选，得到候选信息，包括：当所述亮度平均值为一定区域内所述亮度平均值的最小值，则把对应的所述预处理信息输出为所述候选信息；丢弃其余所述预处理信息；去除所述候选信息中的错误位置信息，得到焊缝信息，包括：去除所述亮度平均值大于亮度阈值的所述候选信息；去除连续个数小于长度阈值的所述候选信息，得到待定焊缝信息；去除沿垂直于所述候选信息的长度方向上所述亮度平均值变化过大的所述待定焊缝信息；计算所述待定焊缝信息的亮度最小值和其端点的亮度最小值，并去除两者区别不大的所述待定焊缝信息；拼接所述焊缝信息，得到焊缝轨迹；

控制单元，用于接收所述焊缝轨迹并控制焊枪进行焊接操作。

3.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被一个或多个所述处理器执行时，使得一个或多个所述处理器执行如权利要求1所述的基于线阵相机的无间隙焊缝识别方法。

4.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1所述的基于线阵相机的无间隙焊缝识别方法。