[发明专利]一种自动驾驶预期功能安全触发条件评估方法及系统

说明书

本申请公开了一种自动驾驶预期功能安全触发条件评估方法及系统，涉及自动驾驶技术领域，包括构建第二数据库，该数据库中存储多个触发条件，触发条件均具有发生概率参数O*，触发条件均对应一场景元素。构建汽车控制结构，确定整车层级危害、性能缺陷、以及触发类的列表，形成基于三者之间映射关系的映射集合，并为映射集合中的每个触发类匹配至少一个触发条件。根据预设的评估策略对每组映射关系中的触发类分别进行评估得到综合影响因子K*，基于映射集合、触发条件的发生概率参数O*、以及触发条件所属触发类的综合影响因子K*得到待验证模型，该模型的输出为触发条件的容忍度。本申请能够提高自动驾驶预期功能安全触发条件评估的全面和准确性。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动驾驶预期功能安全触发条件评估方法及系统。

背景技术

现如今，自动驾驶正朝着更高等级的驾驶辅助系统发展，为了满足道路车辆安全性，传统功能安全标准ISO 26262已无法覆盖分析由性能限制而引发事故的驾驶场景，预期功能安全标准ISO 21448对此予以补充，弥补传统功能安全标准ISO 26262中无法覆盖的部分。

ISO 21448将SOTIF(Safety Of The Intended Functionality，预期功能安全)定义为由预期功能不足或者由可合理预见的人员误用所导致的危害和风险。SOTIF用途为指导功能设计、验证和确认工作。设计阶段(例如，传感器性能需求)、验证阶段(例如，技术复查、相关场景高覆盖率的测试用例、潜在触发事件的注入、在环测试中选定的SOTIF相关的用例)、确认阶段(长期的仿真测试和实车测试)。

自动驾驶车辆可独立于驾驶员，对车辆部分或全部行为进行控制，任何影响其感知、决策及执行的因素，都可能带来车辆危害风险。干扰的来源包括不利的天气条件、机械干扰、电磁干扰、噪声干扰及不良反射等。对于每类干扰，分析时需具体列出可能存在的全部情况。分析可能导致危害的原因即触发条件，如若不能用有效且可操作的方法识别与评估触发条件，将会对自动驾驶车辆造成严重的安全隐患。

目前，一般通过STAP(System-Theoretic Process Analysis，系统理论进程分析)分析方法得到触发条件，根据实验数据定性的确定触发条件的发生概率，并采用容忍度与错误率对触发事件进行评估。对触发条件的确定根据试验人员的经验得到，不够精准和全面，缺乏数据支撑。且采用简单的危害分级和错误率对触发条件的容忍度进行评估，其评估结果不准确。

发明内容

针对现有技术中存在的缺陷，本申请的目的在于提供一种自动驾驶预期功能安全触发条件评估方法及系统，可以解决当前自动驾驶预期功能安全触发条件评估存在的不准确和不全面问题。

为达到以上目的，采取的技术方案是：

本申请第一方面提供一种自动驾驶预期功能安全触发条件评估方法，包括：

构建第二数据库，该数据库中存储多个触发条件，每个触发条件均具有一发生概率参数O*，且每个触发条件均对应一场景元素；

构建汽车控制结构，确定整车层级危害、性能缺陷、以及触发类的列表，形成基于三者之间映射关系的映射集合，并为映射集合中的每个触发类匹配至少一个触发条件；

根据预设的评估策略对每组映射关系中的触发类分别进行评估得到综合影响因子K*，基于映射集合、触发条件的发生概率参数O*、以及触发条件所属触发类的综合影响因子K*得到待验证模型，该模型的输出为触发条件的容忍度；根据该模型对触发条件进行评估。

一些实施例中，自动驾驶预期功能安全触发条件评估方法还包括：

构建第一数据库，该数据库中存储多个整车层级危害、多个性能缺陷、以及多个触发类；