[发明专利]一种适用于轮式机器人的自动升降平台及其工作方法

权利要求书

1.一种适用于轮式机器人的自动升降平台，其特征在于，包括升降地板(3)和升降机构(4)，升降机构(4)固定在地面(1)上，升降地板(3)上设有若干重量传感器(11)，重量传感器(11)与升降机构(4)连接；升降地板(3)降下时与室外地板处在同一水平面上，升降地板(3)升起时与室内地板(2)处在同一水平面上。

2.根据权利要求1所述的适用于轮式机器人的自动升降平台，其特征在于，重量传感器(11)设定有与轮式机器人重量匹配的启动阈值。

3.根据权利要求1所述的适用于轮式机器人的自动升降平台，其特征在于，重量传感器(11)设在升降地板(3)的中心。

4.根据权利要求1所述的适用于轮式机器人的自动升降平台，其特征在于，升降地板(3)包括若干独立的模块，每个模块设有一个重量传感器(11)，所有重量传感器(11)相互联动。

5.根据权利要求1所述的适用于轮式机器人的自动升降平台，其特征在于，室内地板(2)的边缘连接有过渡弧板(13)，升降地板(3)升起时，上平面与过渡弧板(13)的下平面接触。

6.根据权利要求5所述的适用于轮式机器人的自动升降平台，其特征在于，过渡弧板(13)的下平面设有碰撞传感器，碰撞传感器与升降机构(4)连接。

7.根据权利要求1所述的适用于轮式机器人的自动升降平台，其特征在于，升降机构(4)为剪叉式升降机构，包括导轨(5)、剪叉式支架(6)、液压机构(8)、支撑杆(9)、滑轮(10)和电动机构(12)；滑轮(10)设在剪叉式支架(6)的两端，并分别与升降地板(3)下平面和地面(1)上平面设置的导轨(5)协同工作；支撑杆(9)的两端分别与剪叉式支架(6)连接；液压机构(8)的两端分别与电动机构(12)和支撑杆(9)连接；电动机构(12)与重量传感器(11)连接。

8.根据权利要求7所述的适用于轮式机器人的自动升降平台，其特征在于，液压机构(8)包括油箱和液压缸，液压缸的上端通过出油管与油箱的出油口连接，液压缸的下端通过回油管与油箱的回油口连接。

9.根据权利要求8所述的适用于轮式机器人的自动升降平台，其特征在于，出油管上设有防爆型电磁换向阀；回油管上设有平衡阀、液控单向阀、节流阀和防爆型电磁换向阀。

10.根据权利要求1～9任意一项所述的适用于轮式机器人的自动升降平台的工作方法，其特征在于，包括：

轮式机器人在巡检过程中，需要从室外通道进入巡检室时，由室外地板行进至处在同一水平面上的升降地板(3)上，触发重量传感器(11)，重量传感器(11)将信号发送至升降机构(4)，升降机构(4)将升降地板(3)升起至与室内地板(2)处在同一水平面上，轮式机器人进入巡检室巡检；巡检室巡检完毕后，轮式机器人行进至升降地板(3)上，升降机构(4)将升降地板(3)降至与室外地板处在同一水平面上，轮式机器人离开升降地板(3)，继续下一轮巡检。