[发明专利]一种传感器的标定方法和装置

权利要求书

1.一种传感器的标定方法，其特征在于，包括：

获取第一测量数据，所述第一测量数据包括雷达传感器的第一运动估计数据、以及惯性传感器采集的终端的第一惯性数据；

对所述第一测量数据进行第一处理，确定所述雷达传感器的第一安装角度、所述惯性传感器的第一灵敏度线性误差和所述惯性传感器的第一零漂，所述第一处理为线性处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述第一惯性数据包括以下至少一种：终端的横向加速度、横摆角速度、或者横摆角速度变化率，所述第一运动估计数据包括所述雷达传感器的速度和/或角度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一测量数据满足第一预设条件的测量数据，所述第一预设条件与所述第一处理对应。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一预设条件包括以下至少一个：

所述横向加速度小于或者等于第一门限；

所述横摆角速度变化率小于或者等于第二门限；

所述横摆角速度小于或者等于第三门限；以及，

终端速度的动态范围大于或者等于第四门限。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一测量数据的分布特性满足预设要求。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一测量数据为按照测量时间进行加权后的测量数据。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一测量数据中测量时间较早的测量数据的加权系数小于测量时间较晚的测量数据的加权系数。

8.根据权利要求2至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一安装角度、所述第一灵敏度线性误差和所述第一零漂满足：

或者，

其中，W_i为测量数据的加权系数，为雷达传感器的速度，β为雷达传感器的安装角度，ω_i为的横摆角速度，l_x为雷达传感器到终端后轴的纵向距离，α_scaling为惯性传感器的灵敏度线性误差，ω_drift为惯性传感器的零漂，为雷达传感器的角度，不同的i表示不同的时刻。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一安装角度、所述第一灵敏度线性误差和所述第一零漂是采用最小二乘法解算得到的。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取第二测量数据，所述第二测量数据包括雷达传感器的第二运动估计数据、以及惯性传感器采集的终端的第二惯性数据；

对所述第二测量数据进行第二处理，确定所述雷达传感器的第二安装角度和所述惯性传感器的第二灵敏度线性误差，所述第二处理为非线性处理。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，

所述第二惯性数据包括以下至少一种：终端的横向加速度、横摆角速度、或者横摆角速度变化率，所述第二运动估计数据包括所述雷达传感器的速度和/或角度。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第二测量数据满足第二预设条件的测量数据，所述第二预设条件与所述第二处理对应。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第二预设条件包括以下至少一个：

所述横向加速度小于或者等于第一门限；

所述横摆角速度变化率小于或者等于第二门限；

所述横摆角速度大于或者等于第五门限；以及，

终端速度大于或者等于第六门限。