[发明专利]一种车辆转向外摆监控方法、系统及工程车辆

权利要求书

1.一种车辆转向外摆监控方法，其特征在于，所述方法包括：

获取所述车辆在转向外摆过程中的车辆行驶状态信息；

根据所述车辆行驶状态信息预测所述车辆的外摆轨迹；

获取所述车辆两侧的障碍物信息；

根据所述障碍物信息与所述车辆行驶状态信息而获取障碍物与所述车辆之间的相对位置；

根据所述相对位置与所述外摆轨迹对所述车辆的转向外摆进行安全预警。

2.根据权利要求1所述的车辆转向外摆监控方法，其特征在于，所述根据所述车辆行驶状态信息预测所述车辆的外摆轨迹包括：

根据所述车辆行驶状态信息获取所述车辆在转向过程中的车辆转向中心；

获取所述车辆转向中心与车尾之间的距离；以及

获取以所述车辆转向中心为圆心，以所述距离为半径而形成的圆弧，所述圆弧作为预测所述车辆的所述外摆轨迹。

3.根据权利要求2所述的车辆转向外摆监控方法，其特征在于，所述根据所述车辆行驶状态信息获取所述车辆在转向过程中的车辆转向中心包括：

获取所述车辆在转向过程中的多个车轮的摆角；

获取在所述摆角下的所述多个所述车轮的车轮轴线延长线的交点作为所述车辆转向中心。

4.根据权利要求3所述的车辆转向外摆监控方法，其特征在于，获取所述车辆在转向过程中的多个车轮的摆角包括：

获取所述车辆在转向外摆时的转角信息；

获取所述车辆在转向外摆时的车速信息；

根据所述转角信息和所述车速信息的计算获取所述多个所述车轮的所述摆角。

5.根据权利要求4所述的车辆转向外摆监控方法，其特征在于，所述获取所述转角信息包括：

获取所述车辆的方向盘的转角信息；和/或

获取所述车辆的转向器的转角信息。

6.根据权利要求4所述的车辆转向外摆监控方法，其特征在于，所述获取所述车辆在转向外摆时的车速信息包括：

当所述车速信息超过车速设定值时，通过修正系数对外摆轨迹进行修正；

其中，所述修正系数通过仿真分析和实验标定获得。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆转向外摆监控方法，其特征在于，所述根据所述相对位置与所述外摆轨迹对车辆的转向外摆进行安全预警包括：

通过所述相对位置获取所述外摆轨迹与所述障碍物之间的预警距离；

当所述预警距离小于等于预设阈值时向所述驾驶员发出警报。

8.一种车辆转向外摆监控系统，用于实现上述权利要求1至7中任一项所述的车辆转向外摆监控方法，其特征在于，所述车辆转向外摆监控系统包括：

检测模块，构造为检测所述车辆在转向过程中的车辆行驶状态信息；

计算模块，与所述检测模块通讯连接，以根据所述车辆行驶状态信息来预测出所述外摆轨迹；

探测模块，构造为探测所述车辆两侧的故障物信息，所述探测模块与所述检测模块通讯连接以根据所述车辆行驶状态信息和故障物信息来获取所述故障物与所述车辆之间的相对位置；

其中，探测模块将所述相对位置传输至计算模块内；以及

预警模块，与所述计算模块通讯连接以根据所述相对位置和所述外摆轨迹而对所述车辆的转向外摆进行安全预警。

9.根据权利要求8所述的车辆转向外摆监控系统，其特征在于，所述探测模块设置在所述车辆侧面；和/或，所述探测模块靠近所述车辆的车尾设置。

10.一种工程车辆，其特征在于，包括：

如上述权利要求7或8所述的车辆转向外摆监控系统；

车壳，用于安装所述车里转向外摆监控系统。