[发明专利]一种架空线路攀爬作业机器人

说明书

本发明公开了一种架空线路攀爬作业机器人，包括有移动小车、爬杆模块、夹紧模块和巡线模块，爬杆模块和夹紧模块的底端均固定于移动小车上，夹紧模块的夹紧爪开口竖直朝上，巡线模块位于夹紧模块的正上方且巡线模块的底端夹紧连接于夹紧模块的夹紧爪中。本发明的移动小车便于作业机器人快速移动至电线杆处，并可通过爬杆模块自动攀爬电线杆，通过巡线模块实现高空输电线路上连续作业的目的。

技术领域

本发明涉及作业机器人领域，具体是一种架空线路攀爬作业机器人。

背景技术

由于电网输电线路分布点多、面广，绝大部分远离城镇，所处地形复杂，自然环境恶劣，且电力线及杆塔附件长期暴露在野外，会受到持续的机械张力、电气闪络、材料老化的影响而产生断股、磨损、腐蚀等损伤，如不及时修复更换，原来微小的破损和缺陷就可能扩大，最终导致严重事故，造成大面积停电，从而造成极大的经济损失和严重的社会影响。所以，必须对输电线路进行定期巡视检查，随时掌握和了解输电线路的运行情况以及线路周围环境和线路保护区的变化情况，以便及时发现和消除隐患，预防事故的发生，确保供电安全。

目前，架空输电线路的作业工作主要还是依靠人工爬电线杆来完成检查、修理等工作，人工成本高且安全系数低。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种架空线路攀爬作业机器人，自动攀爬电线杆并可实现高空输电线路上连续作业的目的。

本发明的技术方案为：

一种架空线路攀爬作业机器人，包括有移动小车、爬杆模块、夹紧模块和巡线模块，爬杆模块和夹紧模块的底端均固定于移动小车上，夹紧模块的夹紧爪开口竖直朝上，所述的巡线模块位于夹紧模块的正上方且巡线模块的底端夹紧连接于夹紧模块的夹紧爪中；

所述的爬杆模块包括有两个竖直导杆、固定夹紧机构、移动夹紧机构和升降电动杆，两个竖直导杆的底端均固定于移动小车上，固定夹紧机构和移动夹紧机构均水平设置，固定夹紧机构固定连接于两个竖直导杆的底部之间，移动夹紧机构位于固定夹紧机构的正上方且滑动连接于两个竖直导杆上，所述的升降电动杆固定于固定夹紧机构上，升降电动杆的升降端竖直朝上，移动夹紧机构与升降电动杆的升降端固定连接，所述的移动夹紧机构、固定夹紧机构的爬杆夹爪均位于移动小车的外部；

所述的巡线模块包括有电气箱、固定连接于电气箱底端的夹紧轴和视觉传感器、固定连接于电气箱顶端的巡线模组，夹紧轴夹紧连接于夹紧模块的夹紧爪中，巡线模组是由多个巡线移动机构组成，每个巡线移动机构均包括X 轴直线模组、Z轴直线模组、移动架、电动行走轮和工业相机，X轴直线模组固定于电气箱的顶端，多个巡线移动机构的X轴直线模组相互平行，Z轴直线模组的底端固定于X轴直线模组的滑块上，移动架固定于Z轴直线模组的滑块上，电动行走轮竖直设置且连接于移动架上，工业相机固定于移动架上。

所述的夹紧模块包括有竖直电推杆和夹紧爪，所述的竖直电推杆的底端为固定端、顶端为升降移动端，竖直电推杆的底端固定于移动小车上，夹紧爪的底端铰接于竖直电推杆的顶端上且位于移动小车的外部。