[发明专利]一种应用于高级辅助驾驶的控制系统

权利要求书

1.一种应用于高级辅助驾驶的控制系统，包括控制模块和相机模块，所述相机模块用于采集图像数据，其特征在于：所述控制模块用于对图像数据进行并行处理，基于深度学习算法获取车道线的标记点坐标集，再通过直线拟合计算出直线方程系数并绘制出车道线，所述控制模块中集成有多个类型的ADAS应用功能根据测定的车道线发出相应的控制命令，所述相机模块采用集成式摄像头模块，所述集成式摄像头模块包括集成式摄像头本体（1）、安装在所述集成式摄像头本体（1）上的单摄像头（4）、设于所述集成式摄像头本体（1）前面的镜片移动机构（3）和通过所述镜片移动机构（3）移动的偏光镜（2），所述单摄像头（4）至少有两个，两个单摄像头（4）的朝向具有一定夹角，所述偏光镜（2）受所述镜片移动机构（3）移动至少覆盖在一个单摄像头（4）的镜头前；

所述单摄像头（4）分为摄像头一和摄像头二，其中一个单摄像头（4）的镜头覆盖有偏光镜（2），二者采集的图像同时经深度学习算法处理获得对应的标记点集合一和标记点集合二，设定拟合计算所需标记点数量的最低阈值，将上述标记点集合一和标记点集合二二者的标记点数量分别与最低阈值比较，在二者均未达到最低阈值的情况下，检查采集图像时偏光镜（2）是否被移动过，若结果为没有，则发出信号让镜片移动机构（3）移动偏光镜（2），改变偏光镜（2）覆盖的单摄像头（4），重复单摄像头（4）采集图像到实现直线拟合绘制车道线的过程；若结果为有，则发出报警或打开照明装置；若标记点集合一和标记点集合二中至少有一个标记点数量达到最低阈值，则选择标记点数量较多的标记点集合进行直线拟合，进而绘制出车道线。

2.根据权利要求1所述的一种应用于高级辅助驾驶的控制系统，其特征在于：所述的深度学习为逆卷积操作，检测结果为前10帧检测结果的平均值求得，并向应用层的软件提供终点坐标值和直线方程系数。

3.根据权利要求1所述的一种应用于高级辅助驾驶的控制系统，其特征在于：所述控制系统的软件系统架构包括中间层和应用层，其中应用层包括车道线检测模块，中间层包括驱动集合层，驱动选择配置层，驱动模块配置层，模块服务层，全局应用接口层；

其中，所述驱动集合层包括所支持的芯片底层操作接口的集合；

所述驱动选择配置层包括对实际硬件平台配置相应的驱动接口；

所述模块服务层提供高级辅助驾驶系统常用的外设模块功能接口；

所述全局应用接口层提供了ADAS应用软件调用外设模块的操作接口集合。

4.根据权利要求3所述的一种应用于高级辅助驾驶的控制系统，其特征在于：所述驱动集合层用于添加底层驱动，底层驱动通过双向链表进行存储维护，当需要新增硬件底层驱动时，在双向链表尾部添加节点和填充操作函数。

5.根据权利要求4所述的一种应用于高级辅助驾驶的控制系统，其特征在于：所述驱动选择配置层使得上层能够调用相应的驱动接口，当需要匹配硬件底层驱动时，通过修改驱动选择模块中配置文件参数完成自动匹配。

6.根据权利要求3所述的一种应用于高级辅助驾驶的控制系统，其特征在于：所述外设模块包括CAN模块，PWM模块，ADC模块，定时器模块，通用IO模块以及以太网通讯模块；所述软件调用的操作接口集合包括模块初始化接口，CAN模块操作接口，PWM输出操作接口，ADC采集操作接口，通用IO操作接口和以太网操作接口。

7.根据权利要求6所述的一种应用于高级辅助驾驶的控制系统，其特征在于：所述CAN模块的功能包括CAN模块初始化和收发帧报文，所述PWM模块的功能包括PWM初始化和占空比输出，所述ADC模块的功能包括ADC初始化和读取ADC电压，所述定时器模块的功能包括定时器初始化和生成不同的事件循环，所述通用IO模块的功能包括IO输入输出配置，拉高或者拉低对应的pin脚和读取输入pin脚的电平。

8.根据权利要求3所述的一种应用于高级辅助驾驶的控制系统，其特征在于：操作接口集合采用双向链表和独立的可配置的驱动选择模块组合实现，通过参数配置可对相应的驱动做匹配操作。

9.根据权利要求3所述的一种应用于高级辅助驾驶的控制系统，其特征在于：所述控制系统的硬件系统中，所述控制模块由MCU和FPGA组成，MCU的实现数据图像采集，通讯功能，数字信号和模拟信号的采集和处理；FPGA连接到MCU，实现视觉图像的并行采集处理，FPGA基于改进的深度学习算法获取车道线标记点集，通过直线拟合计算出直线系数并绘制完整的左右车道线。