[发明专利]绳驱动并联主操作手

权利要求书

1.一种绳驱动并联力反馈主操作手，其特征在于，包括：力反馈件和操作件；其中，

所述力反馈件设置为三组并呈三角分布，每组所述力反馈件包括用于固定在承载结构上的固定部和设于所述固定部上的固定杆组件；

所述固定杆组件包括设于所述固定部上的杆体，设于所述杆体上的上部电机、下部电机、上部绕线轮和下部绕线轮；所述上部电机和下部电机的输出端保持设定的力矩后分别与上部绕线轮和下部绕线轮传动连接；

所述上部绕线轮和下部绕线轮分别与所述操作件的上下两端通过上部连接绳和下部连接绳连接，以使上部绕线轮和下部绕线轮与所述操作件联动；

所述操作件上设置有旋转件以及获取该旋转件旋转信号的编码器。

2.根据权利要求1所述的绳驱动并联力反馈主操作手，其特征在于，所述力反馈件设置为三组，三个所述上部连接绳的第一端分别绕设在对应的上部绕线轮上，第二端固定在操作件上部并位于同一水平面；

三个所述下部连接绳的第一端分别绕设在对应的下部绕线轮上，第二端固定在操作件下部并位于同一水平面。

3.根据权利要求2所述的绳驱动并联力反馈主操作手，其特征在于，所述操作件设置为螺纹杆。

4.根据权利要求2所述的绳驱动并联力反馈主操作手，其特征在于，所述操作件设置为光杆结构，所述操作件的上部和下部均设置有固定环，所述固定环上具有至少三个位于同一水平面的固定点；

三个所述上部连接绳和下部连接绳的第二端均固定在对应固定环上的固定点上。

5.根据权利要求2至4任一项所述的绳驱动并联力反馈主操作手，其特征在于，所述操作件上端设置有编码器固定件，所述编码器固定在所述编码器固定件上，所述旋转件设于所述编码器上。

6.根据权利要求5所述的绳驱动并联力反馈主操作手，其特征在于，所述上部绕线轮和下部绕线轮结构相同；

所述上部绕线轮上沿轴向开设有进线孔，绕线轮沿径向开设有与所述进线孔连通的出线孔，所述上部连接绳的第一端固定在所述进线孔，第二端依次穿过进线孔、出线孔后绕设在绕线轮上，并向外延伸后与所述操作件固定。

7.根据权利要求6所述的绳驱动并联力反馈主操作手，其特征在于，所述杆体内部呈中空设置，所述上部电机和下部电机从上至下依次设置，所述上部电机和下部电机的输出端分别朝向上方和下方。

8.根据权利要求7所述的绳驱动并联力反馈主操作手，其特征在于，所述杆体的上下两端分别开设有用于上部连接绳和下部连接绳穿过的上部通孔和下部通孔。

9.根据权利要求8所述的绳驱动并联力反馈主操作手，其特征在于，所述固定部包括吸盘和固定在所述吸盘上端的底座，所述杆体固定在所述底座上。

10.根据权利要求9所述的绳驱动并联力反馈主操作手，其特征在于，所述底座与所述吸盘粘接，所述杆体与所述底座通过螺栓固定连接。