[发明专利]一种车载毫米波雷达的安装测试方法和系统

权利要求书

1.一种车载毫米波雷达的安装测试方法，其特征在于，包括步骤：

在触发启动标定环节时，控制安装于待测车辆侧边的毫米波雷达多帧扫描周围环境；所述待测车辆保持停驻状态；

获取多帧扫描回馈得到的毫米波雷达数据；所述毫米波雷达数据根据所述毫米波雷达对目标动态障碍物进行信息采集获得；

根据所述毫米波雷达数据，生成所述目标动态障碍物的行动轨迹；

根据所述行动轨迹判断所述毫米波雷达的安装是否正确，生成并显示测试结果。

2.根据权利要求1所述的车载毫米波雷达的安装测试方法，其特征在于，所述毫米波雷达包括至少一根发射天线和至少两根接收天线；所述根据所述毫米波雷达数据，生成所述目标动态障碍物的行动轨迹包括步骤：

从相邻两帧扫描获取的毫米波雷达数据中获得电磁波发射周期、电磁波收发频率差、调频带宽和发射电磁波波长；

根据所述电磁波发射周期、电磁波收发频率差和调频带宽，计算得到所述目标动态障碍物与第n根天线之间，在一个扫描帧间隔时间段内的相对距离；

根据所述相对距离和发射电磁波波长，计算得到所述目标动态障碍物与所述毫米波雷达，沿着车头车尾所在直线上之间的相对夹角；

根据所述相对夹角、相对距离和毫米波雷达的安装位置，计算得到所述目标动态障碍物在车载坐标系上的坐标值；

根据每一个扫描帧间隔时间段得到的相对夹角、坐标值，生成所述目标动态障碍物的行动轨迹；

其中，所述车载坐标系为以所述待测车辆的中心点为原点建立的坐标系。

3.根据权利要求2所述的车载毫米波雷达的安装测试方法，其特征在于，所述根据所述电磁波发射周期、电磁波收发频率差和调频带宽，计算得到所述目标动态障碍物与第n根天线之间，在一个扫描帧间隔时间段内的相对距离包括步骤：

根据所述电磁波发射周期、电磁波收发频率差和调频带宽，代入下列公式计算得到第n根天线接收到的动态目标反射信号与所述毫米波雷达的发射信号之间的相对时间；所述动态目标反射信号为从所述目标动态障碍物所反射得到；

根据所述相对时间代入下列公式，计算得到所述目标动态障碍物与第n根天线之间的相对距离；

其中，Δt为第n根天线接收到的动态目标反射信号与所述毫米波雷达的发射信号之间的相对时间，T为电磁波发射周期，f′为电磁波收发频率差即发射电磁波与接收电磁波的频率差，Δf为调频带宽，d_n为所述目标动态障碍物与第n根天线之间的相对距离，c为光速。

4.根据权利要求3所述的车载毫米波雷达的安装测试方法，其特征在于，所述根据所述相对距离和发射电磁波波长，计算得到所述目标动态障碍物与所述毫米波雷达，沿着车头车尾所在直线上之间的相对夹角包括步骤：

根据所述相对距离和发射电磁波波长，代入下列公式计算得到所述至少两根接收天线之间的相位角；

Δd＝d_n-d_n-1

根据所述相位角代入下列公式，计算得到在一个扫描帧间隔时间段内的相对夹角；

其中，Δd为相对距离差值，d_n为所述目标动态障碍物与第n根天线之间的相对距离，d_n-1为所述目标动态障碍物与第n-1根天线之间的相对距离，λ为发射电磁波波长。

5.根据权利要求1-4任一项所述的车载毫米波雷达的安装测试方法，其特征在于，所述根据所述行动轨迹判断所述毫米波雷达的安装是否正确，生成并显示测试结果包括步骤：

若根据所述行动轨迹确定测试期间内，目标动态障碍物均在预设监测区域内，且确定所述行动轨迹与预设测试轨迹匹配，输出并显示所述毫米波雷达的安装正确的第一测试结果；

若根据所述行动轨迹确定任意一个扫描帧间隔时间段内，目标动态障碍物不在预设监测区域内，或确定所述行动轨迹与预设测试轨迹不匹配，输出并显示所述毫米波雷达的安装不正确的第二测试结果。