[发明专利]电动汽车四驱扭矩分配方法、系统及车辆

说明书

本发明公开了一种电动汽车四驱扭矩分配方法、系统及车辆，通过对预加载闲置小扭矩的应用，整车可针对前进挡行驶和倒退挡行驶时各工况下基于不同四驱扭矩分配方案预加载不同的闲置小扭矩，以解决了动力输出响应慢和因低速工况扭矩正反方向切换产生冲击的问题，有效提升了电动汽车动力性的同时，也改善了电动汽车的驾乘舒适性。

技术领域

本发明属于电动汽车控制技术领域，具体涉及电动汽车四驱扭矩分配方法、系统及车辆。

背景技术

为提供电动汽车的动力性和通过性，目前部分电动汽车均设计有四驱模式，控制前轴电机和后轴电机按一定的分配比例输出扭矩，基于车辆状态（如：高压电池电量、车速、系统故障状态）、工况（如：弯道、坡道、高速路、雪地、泥地、沙地）、用户操作（如：加速、制动、转向、前进、后退）等因素对前后轴电机输出扭矩比例进行实时分配调整。

针对一般的四驱扭矩分配方案，在实际应用中仍然不可避免地存在下述问题：其一，电驱传动机构中电机输出轴与减速器齿轮的啮合处存在间隙，导致所输出扭矩正反方向切换时会产生冲击，尤其是在低车速工况下用户对于这种冲击的感受会尤为明显；其二，因为电驱传动机构啮合处存在间隙，电驱系统输出扭矩时需要先克服间隙才能输出动力，造成动力输出响应慢。

因此，有必要开发一种新的电动汽车四驱扭矩分配方法、系统及车辆及车辆。

发明内容

本发明的目的是提供一种电动汽车四驱扭矩分配方法、系统及车辆，以解决现有四驱扭矩分配方案中频繁出现的因电驱系统存在间隙导致低速工况时扭矩正反方向切换时产生冲击，造成用户驾乘舒适性变差的问题；以及解决现有四驱扭矩分配方案中电驱系统需先克服间隙才能输出动力，造成动力性差的问题。

第一方面，本发明所述的一种电动汽车四驱扭矩分配方法，包括以下步骤：

S1.前进挡行驶工况

当车辆处于前进挡蠕行行驶工况，车速≤V_D蠕行max且总扭矩需求低于Tq_Dmax时，控制后轴电机独立输出蠕行扭矩，控制前轴电机加载正向的闲置小扭矩Tq_{闲置小扭矩}；

当车辆处于前进挡加速行驶工况，V_D蠕行max车速≤V_D驱动max，总扭矩需求≤Tq_Dmax，且判断出整车加速度值不变或加速度值增加时，控制后轴电机响应总扭矩需求独立输出驱动扭矩，控制前轴电机加载正向的闲置小扭矩Tq_{闲置小扭矩}；

当车辆处于前进挡加速行驶工况，V_D蠕行max车速≤V_D驱动max，总扭矩需求≤T_qDmax，且判断出整车加速度值降低时，控制后轴电机响应总扭矩需求独立输出驱动扭矩，控制前轴电机加载反向的闲置小扭矩-Tq_{闲置小扭矩}；

当车辆处于前进挡加速行驶工况，且车速V_D驱动max时，控制前后轴电机响应总扭矩需求，按第一预设四驱分配比例共同输出驱动扭矩；

当车辆处于前进挡滑行/制动工况，且车速V_D回馈max时，控制前后轴电机响应总扭矩需求，按第二预设四驱分配比例共同输出回馈扭矩；

当车辆处于前进挡滑行/制动工况，且V_D回馈min车速≤V_D回馈max时，控制前轴电机响应总扭矩需求独立输出回馈扭矩，控制后轴电机0Nm扭矩输出；

当车辆处于前进挡滑行/制动工况，且V_D蠕行max车速≤V_D回馈min时，控制前轴电机响应总扭矩需求独立输出回馈扭矩，控制后轴电机加载正向的闲置小扭矩Tq_{闲置小扭矩}；