[发明专利]一种汽车轮边减振器阻尼力控制的联合仿真方法

权利要求书

1.一种汽车轮边减振器阻尼力控制的联合仿真方法，其特征在于，具体包括如下步骤：

步骤1，在车辆动力学仿真软件carsim中建立整车动力学模型，并设定不同控制模式，为不同控制模式设定各模式下可视化仿真软件simulink输入给carsim的变量，以及carsim输出给simulink的变量；所述控制模式包括两种，第一种是只有悬架减振器控制；第二种是既有悬架减振器控制又有轮边减振器控制；

步骤2，在车辆动力学仿真软件carsim中建立考察汽车平顺性的不同仿真工况；

步骤3，针对步骤1的每种控制模式，均在步骤2所述不同仿真工况下进行联合仿真，得到仿真控制结果。

2.根据权利要求1所述的一种汽车轮边减振器阻尼力控制的联合仿真方法，其特征在于，所述联合仿真方法还包括步骤4，将不同控制模式在不同仿真工况下的仿真结果进行对比。

3.根据权利要求1所述的一种汽车轮边减振器阻尼力控制的联合仿真方法，其特征在于，所述步骤1中，为只有悬架减振器控制模式下设定simulink输入给carsim的变量，包括：

左前减振器阻尼力Fd_L1、右前减振器阻尼力Fd_R1、左后减振器阻尼力Fd_L2和右后减振器阻尼力Fd_R2；

为只有悬架减振器控制模式下设定carsim输出给simulink的变量，包括：

簧载质量垂向加速度Az_SM、簧载质量俯仰加速度AAy。

4.根据权利要求1所述的一种汽车轮边减振器阻尼力控制的联合仿真方法，其特征在于，所述步骤1中，为既有悬架减振器控制又有轮边减振器控制模式下设定simulink输入给carsim的变量，包括：

左前减振器阻尼力Fd_L1、右前减振器阻尼力Fd_R1、左后减振器阻尼力Fd_L2和右后减振器阻尼力Fd_R2；

左前车轮附加垂向力F_AUX_EXT_L1、右前车轮附加垂向力F_AUX_EXT_R1、左后车轮附加垂向力F_AUX_EXT_L2和右后车轮附加垂向力F_AUX_EXT_R2；

为既有悬架减振器控制又有轮边减振器控制模式下设定carsim输出给simulink的变量，包括：

左前减振器运动速率CmpRD_L1、右前减振器运动速率CmpRD_R1、左后减振器运动速率CmpRD_L2和右后减振器运动速率CmpRD_R2。

5.根据权利要求1所述的一种汽车轮边减振器阻尼力控制的联合仿真方法，其特征在于，步骤2所述考察汽车平顺性的不同仿真工况包括两种，分别是大冲击路面工况和高频输入工况；

所述大冲击路面工况具体为：车辆驶过减速坎，所述减速坎是长为500mm、高为50mm的三角凸块，设置汽车行驶速度30km/h，匀速通过；

所述高频输入工况具体为：车辆驶过搓板路，所述搓板路的高为70mm，长为350mm，搓板间隔为150mm，设置汽车行驶速度30km/h，匀速通过。

6.根据权利要求3所述的一种汽车轮边减振器阻尼力控制的联合仿真方法，其特征在于，步骤3中针对只有悬架减振器控制模式，在步骤2所述不同仿真工况下进行联合仿真，得到仿真控制结果具体包括：

在当前仿真工况条件下，以左前减振器阻尼力Fd_L1、右前减振器阻尼力Fd_R1、左后减振器阻尼力Fd_L2和右后减振器阻尼力Fd_R2为控制变量，簧载质量垂向加速度Az_SM和簧载质量俯仰加速度AAy为目标变量；

可视化仿真软件simulink利用PID控制器确定控制变量的输入值，进而得到减震器阻尼力并输入给carsim，carsim计算汽车的各目标变量值并输出给simulink；

simulink判断各目标变量值是否在期望的范围内，如果存在某目标变量值不在期望的范围内，则利用PID控制器对控制变量进行调整后，得到减震器阻尼力并输入给carsim，carsim计算汽车的各目标变量值并输出给simulink；

simulink再次判断各目标变量值是否在期望的范围内，若存在某目标变量值不在期望的范围内，则利用PID控制器继续调整，直至所有目标变量值均在期望的范围内。

7.根据权利要求4所述的一种汽车轮边减振器阻尼力控制的联合仿真方法，其特征在于，所述步骤3中，针对既有悬架减振器控制又有轮边减振器控制模式，在步骤2所述不同仿真工况下进行联合仿真，得到仿真控制结果具体包括：

在当前仿真工况条件下，以左前车轮附加垂向力F_AUX_EXT_L1、右前车轮附加垂向力F_AUX_EXT_R1、左后车轮附加垂向力F_AUX_EXT_L2和右后车轮附加垂向力F_AUX_EXT_R2为控制变量，左前减振器运动速率CmpRD_L1、右前减振器运动速率CmpRD_R1、左后减振器运动速率CmpRD_L2和右前减振器运动速率CmpRD_L2为目标变量；

可视化仿真软件simulink利用PID控制器确定控制变量的输入值，进而得到车轮附加垂向力并输入给carsim，carsim计算汽车的各目标变量值并输出给simulink；

simulink判断各目标变量值是否在期望的范围内，如果存在某目标变量值不在期望的范围内，则利用PID控制器对控制变量进行调整后，得到车轮附加垂向力并输入给carsim，carsim计算汽车的各目标变量值并输出给simulink；

simulink再次判断各目标变量值是否在期望的范围内，若存在某目标变量值不在期望的范围内，则利用PID控制器继续调整，直至所有目标变量值均在期望的范围内。