[发明专利]一种绝缘子检测变胞机器人机构

权利要求书

1.一种绝缘子检测变胞机器人机构，其特征在于，包括蠕动式移动机构(13)、变胞夹持机构Ⅰ(12)及变胞夹持机构Ⅱ(12^’)，其中变胞夹持机构Ⅰ(12)和变胞夹持机构Ⅱ(12^’)对称设置于蠕动式移动机构(13)两侧，变胞夹持机构Ⅰ(12)和变胞夹持机构Ⅱ(12^’)通过交替夹持绝缘子串钢帽，固定检测变胞机器人本体，从而实现蠕动式移动机构(13)的爬行动作。

2.根据权利要求1所述的绝缘子检测变胞机器人机构，其特征在于，所述蠕动式移动机构(13)包括导轨(132)及与所述导轨(132)滑动连接的移动滑块(131)，所述变胞夹持机构Ⅰ(12)和所述变胞夹持机构Ⅱ(12^’)分别与移动滑块(131)和导轨(132)连接。

3.根据权利要求2所述的绝缘子检测变胞机器人机构，其特征在于，所述蠕动式移动机构(13)还包括滑块驱动机构，滑块驱动机构与移动滑块(131)连接，用于驱动移动滑块(131)沿导轨(132)滑动。

4.根据权利要求1或2所述的绝缘子检测变胞机器人机构，其特征在于，所述变胞夹持机构Ⅰ(12)和所述变胞夹持机构Ⅱ(12^’)结构相同，均包括夹持机构固定架(0)、夹爪驱动装置(11)、夹爪导轨(1)及夹爪(3)，其中夹持机构固定架(0)与所述蠕动式移动机构(13)连接，夹爪驱动装置(11)和夹爪导轨(1)均与夹持机构固定架(0)铰接，夹爪(3)与夹爪导轨(1)滑动连接，且与所述夹爪驱动装置(11)的输出端铰接。

5.根据权利要求4所述的绝缘子检测变胞机器人机构，其特征在于，所述夹爪(3)与所述夹爪导轨(1)之间连接有约束弹簧(2)。

6.根据权利要求5所述的绝缘子检测变胞机器人机构，其特征在于，所述约束弹簧(2)的约束力约束所述夹爪(3)和所述夹爪导轨(1)之间的相对移动。

7.根据权利要求6所述的绝缘子检测变胞机器人机构，其特征在于，所述约束弹簧(2)约束所述夹爪(3)在未碰到夹持件时，与所述夹爪导轨(1)不产生相对移动；

所述约束弹簧(2)约束所述夹爪(3)在碰到夹持件时，在所述夹爪驱动装置(11)的驱动作用下与所述夹持导轨(1)相对移动。

8.根据权利要求4所述的绝缘子检测变胞机器人机构，其特征在于，所述夹爪驱动装置(11)包括丝杠(4)、丝母(5)、驱动电机(7)、锥齿轮箱(9)及锥齿轮组，其中锥齿轮组设置于锥齿轮箱(9)内，锥齿轮箱(9)与所述夹持机构固定架(0)铰接；丝杠(4)与锥齿轮箱(9)滑动连接，且端部与所述夹爪(3)铰接，丝母(5)与丝杠(4)螺纹连接，且与锥齿轮组连接；驱动电机(7)设置于锥齿轮箱(9)的外侧，且输出端与锥齿轮组连接。

9.根据权利要求8所述的绝缘子检测变胞机器人机构，其特征在于，所述锥齿轮组包括第一锥齿轮(6)和第二锥齿轮(8)，其中第二锥齿轮(8)与所述锥齿轮箱(9)转动连接，且与驱动电机(7)的输出端连接；第一锥齿轮(6)与所述丝母(5)连接，且与第二锥齿轮(8)啮合。

10.根据权利要求9所述的绝缘子检测变胞机器人机构，其特征在于，所述锥齿轮箱(9)与所述夹持机构固定架(0)的转动中心位于所述第一锥齿轮(6)和所述第二锥齿轮(8)的转动轴线交点处。