[发明专利]一种卡车自动接料的控制方法

权利要求书

1.一种卡车自动接料的控制方法，其特征在于：，

（1）利用激光测距仪（14）获取车辆类型信息；

（2）利用第一雷达传感器（11）获取车辆（30）的位置信息；

（3）利用第二雷达传感器（12）和/或重量传感器（13）检测所述车辆（30）内的接料量信息；

（4）利用信号采集单元（10）和/或控制器（20）判断步骤（1）-（3）获取的信息符合要求后，通过开仓机器人（50）调控料仓（40）的开闭状态，实现自动放料接料作业。

2.如权利要求1所述的卡车自动接料的控制方法，其特征在于：步骤（4）中，所述判断的具体步骤为

A：将料仓（40）的放料位置区间、车辆（30）类型信息、接料高度和重量信息的阈值预设至控制器（20）内；

B：通过控制器（20）将激光测距仪（14）识别的车辆信息与车辆识别系统（80）识别的车辆信息进行匹配，当两者一致即可确定车辆（30）的类型信息；

C：根据第一雷达传感器（11）检测信息调整车辆（30）的位置覆盖放料位置区间，即可进行放料接料作业；

D：通过控制器（20）调控开仓机器人（50）开启料仓（40），向车辆（30）内放料；

E：放料时，利用第二雷达传感器（12）和/或重量传感器（13）获取车辆（30）内的接料情况，当只有第二雷达传感器（12）的检测数据达到阈值时，关闭料仓（40），同时移动车辆（30）改变其覆盖放料位置区间部位，开启料仓（40）再次放料；当重量传感器（13）的检测数据达到阈值时，关闭料仓（40），车辆（30）驶离，结束放料接料作业。

3.如权利要求1所述的卡车自动接料的控制方法，其特征在于：所述第一雷达传感器（11）、第二雷达传感器（12）、重量传感器（13）、激光测距仪（14）和车牌号识别系统（80）均与所述PLC信号采集传感器（15）信号连接，所述PLC信号采集传感器（15）与所述控制器（20）信号连接。

4.如权利要求3所述的卡车自动接料的控制方法，其特征在于：所述第一雷达传感器（11）设置在所述料仓（40）的下方并对准料仓出口位置检测所述车辆（30）的位置信息；所述第二雷达传感器（12）和所述重量传感器（13）设置在所述车辆（30）内，检测所述车辆（30）内的接料量信息；所述激光测距仪（14）设置在所述料仓（40）的下方，获取所述激光测距仪（14）的信号被遮挡情况。

5.如权利要求1所述的卡车自动接料的控制方法，其特征在于：所述第二雷达传感器（12）设置在所述车辆（30）的料斗内，用于检测接料高度，所述重量传感器（13）设置在所述车辆（30）底部，用于检测接料重量。

6.如权利要求4所述的卡车自动接料的控制方法，其特征在于：所述信号采集单元（10）还包括扬声器（60）和摄像头（70），所述扬声器（60）与所述PLC信号采集传感器（15）信号连接，所述摄像头（70）与所述控制器（20）信号连接。

7.如权利要求2所述的卡车自动接料的控制方法，其特征在于：所述第一雷达传感器（11）、所述第二雷达传感器（12）和所述激光测距仪（14）均设置至少2个。