[发明专利]一种自由转动电驱动万向轮

权利要求书

1.一种自由转动电驱动万向轮，包括轮桥（1），其特征在于：所述轮桥（1）的两侧通过平衡机构（7）安装有两个电动轮组成的轮组（3），所述轮桥（1）顶部通过嵌设的偏心的第一轴承（11）转动连接有连杆外套（8），所述第一轴承（11）的内部固定套接有连杆（2），所述连杆（2）的外侧安装有通讯导电部（21）和供电导电部（22），所述连杆（2）的顶端安装有用于万向轮转动反馈的角度传感器（4），所述轮桥（1）的内部安装有驱动控制板（5），所述驱动控制板（5）集成有通讯模块、控制模块和电机驱动模块，所述轮桥（1）的内部或连杆内部安装设有用于轮组（3）行进感知轮组的旋转加速度和直线加速度的电子陀螺仪（6）。

2.根据权利要求1所述的一种自由转动电驱动万向轮，其特征在于：所述第一轴承（11）与连杆外套（8）的套接处安装有起到密封作用的密封圈（23）。

3.根据权利要求1所述的一种自由转动电驱动万向轮，其特征在于：所述轮桥（1）的内部安装有控制板安装板（12），所述驱动控制板（5）安装于控制板安装板（12）的顶部，且驱动控制板（5）的外部包覆有防水套。

4.根据权利要求1所述的一种自由转动电驱动万向轮，其特征在于：所述连杆外套（8）的内部安装有第二轴承（81），所述第二轴承（81）的内圈套设于连杆（2）的外部，所述角度传感器（4）的输入轴与连杆外套（8）的顶部顶端固定连接，所述连杆外套（8）的内部还固定设有与通讯导电部（21）和供电导电部（22）位置相对并适配的通讯导电电刷（82）和供电导电电刷（83），所述通讯导电部（21）和供电导电部（22）可为套接在连杆（2）外部的环状电极或次级线圈，所述连杆外套（8）的外部还固定设有固定耳（84），所述固定耳（84）的表面开设有多个安装孔。

5.根据权利要求4所述的一种自由转动电驱动万向轮，其特征在于：所述通讯导电部（21）通过导线穿过连杆（2）与通讯模块电性连接，所述供电导电部（22）通过导线与电机驱动模块、角度传感器（4）和电子陀螺仪（6）电性连接，所述电机驱动模块与轮组（3）的电机电性连接。

6.根据权利要求1所述的一种自由转动电驱动万向轮，其特征在于：所述轮组（3）为无刷电机轮（31），两个所述无刷电机轮（31）的安装端通过置于轮桥（1）内部的轮轴（13）连接。

7.根据权利要求6所述的一种自由转动电驱动万向轮，其特征在于：所述平衡机构（7）包括与轮轴（13）中部开槽穿插连接的平衡杆（71），所述平衡杆（71）的外部安装有两个分别与轮轴（13）两侧相贴合的限位卡块（72），所述平衡杆（71）为中空杆体，且所述平衡杆（71）的一端与连杆（2）的底端固定连接。