[发明专利]一种柔性踝关节助力外骨骼装置

权利要求书

1.一种柔性踝关节助力外骨骼装置，其特征在于，该装置包括固定机构、弹性元件和杠杆机构，其中，

所述弹性元件呈C型，与小腿前侧外轮廓贴合，所述固定机构用于将所述弹性元件固定在小腿上，所述杠杆机构的顶端通过牵引绳与所述弹性元件连接，底端连接在足底靠近跖趾关节的一侧，该杠杆机构中部连接有拉力绳，该拉力绳设置在足底靠近足后跟的一侧，当踝关节背屈时，弹性元件被拉伸，辅助踝关节做负功，储存能量，当在踝关节跖屈时，弹性元件辅助踝关节做正功，释放储存的能量，该弹性元件的力通过杠杆机构传递给所述拉力绳，作用于足跟，辅助足跟离地，以此辅助踝关节跖屈；

所述杠杆机构包括两条平行设置的支架，以及设置在支架上端和下端的弧形板，上端的弧形板用于贴合小腿的外轮廓，下端的弧形板用于贴合足弓，所述支架通过牵引绳与所述弹性元件连接；

所述杠杆机构的支架底端设置有旋转轴，通过该旋转轴与足底的连接实现杠杆机构绕旋转轴旋转。

2.如权利要求1所述的一种柔性踝关节助力外骨骼装置，其特征在于，所述支架、上端的弧形板和下端的弧形板上均设置有孔洞，用于减轻杠杆机构的重量。

3.如权利要求1所述的一种柔性踝关节助力外骨骼装置，其特征在于，所述杠杆机构的支架上设置有凸起，用于限定所述拉力绳的位置。

4.如权利要求1所述的一种柔性踝关节助力外骨骼装置，其特征在于，所述固定机构的展开面呈工字型，上部绑在小腿靠近膝关节的一侧，下部绑在小腿靠近踝关节的一侧，所述弹性元件穿过该固定机构的中部。

5.如权利要求4所述的一种柔性踝关节助力外骨骼装置，其特征在于，该固定机构的中部还设置有限位带，所述弹性元件从该限位带与所述固定机构之间的间隙穿过贴合在小腿上，所述限位带用于限定所述弹性元件在小腿上的位置。

6.如权利要求1所述的一种柔性踝关节助力外骨骼装置，其特征在于，所述拉力绳下端设置有碳纤维板，该碳纤维板增大拉力绳与足底的接触面积，减小接触应力。

7.如权利要求1所述的一种柔性踝关节助力外骨骼装置，其特征在于，所述装置还包括鞋，所述杠杆机构和所述拉力绳与该鞋连接。

8.如权利要求1所述的一种柔性踝关节助力外骨骼装置，其特征在于，所述弹性元件选取为柔性弹性绷带，所述弹性元件与所述杠杆机构之间通过牵引绳连接，该牵引绳选取为尼龙绳，所述拉力绳为不可拉伸延长的织物或材料。