[发明专利]用于基于识别快速可运动对象来运行机动车的方法和装置

权利要求书

1.用于基于识别快速可运动环境对象来运行移动代理（1）的方法，尤其是用于执行避撞功能，所述方法具有下列步骤：

- 检测（S1）所述移动代理（1）的环境（U）中的一个或多个可运动对象（2）的位置；

- 根据其位置将检测到的环境对象（2）配属（S2）到一单元网格中，其中，所述单元网格相应于一具有环形地绕所述移动代理（1）延伸的单元系统的2D极坐标格网，其中，沿径向方向的单元（Z）的数量随着与所述移动代理（1）的距离增加而减少；

- 经由所述单元（Z）传播（S2）配属到所述单元（Z）中的环境对象，以便针对每个单元（Z）获得径向速度数据、尤其是平均径向速度，

- 根据所述径向速度数据（v_rad）针对每个单元（Z）用信号传递（S5）碰撞可能性。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，针对大于预先给定的临界间距（R_cr）的距离不进行所述单元网格沿切向方向的分配，使得所涉及的单元（Z）环形地绕所述移动代理（1）延伸。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，针对小于所述临界间距（R_cr）的距离在确定所述碰撞可能性时考虑切向速度数据（v_tan）、尤其是平均切向速度。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述碰撞可能性借助于极坐标系中的占用网格和贝叶斯占用过滤器结合颗粒过滤器来确定。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，碰撞警告功能根据占用可能性针对所述单元网格的每个单元来实施。

6.用于基于识别快速可运动环境对象来运行移动代理（1）的装置，尤其是用于执行避撞功能，所述装置被构造用于：

- 接收所述移动代理（1）的环境（U）中的一个或多个检测到的可运动环境对象（2）的位置；

- 根据其位置将检测到的环境对象（2）配属到一单元网格中，其中，所述单元网格相应于一具有环形地绕所述移动代理（1）延伸的单元系统的2D极坐标格网，其中，沿径向方向的单元（Z）的数量随着与所述移动代理（1）的距离增加而减少；

- 经由所述单元（Z）传播配属到所述单元（Z）中的环境对象，以便针对每个单元（Z）获得径向速度数据、尤其是平均径向速度，

- 根据所述径向速度数据（v_rad）针对每个单元（Z）用信号传递碰撞可能性。

7.移动代理（1），其具有：运动促动器，用于使所述移动代理（1）运动；环境检测传感装置（12），用于检测所述移动代理（1）的环境（U）中的一个或多个可运动环境对象（2）的位置；以及具有根据权利要求6所述的装置。

8.计算机程序，其带有程序代码器件，所述程序代码器件被设置用于，当所述计算机程序在运算单元上实施时，实施根据权利要求1至5中任一项所述的方法。

9.机器可读存储介质，其带有存储在其上的根据权利要求8所述的计算机程序。