[发明专利]一种挖掘机的控制方法和挖掘机

权利要求书

1.一种挖掘机的控制方法，其特征在于，包括：

监测所述挖掘机（100）的斗杆油缸（4）和属具油缸（5）的运动状态；

根据所述斗杆油缸（4）和属具油缸（5）的运动状态获得属具（3）与动臂（1）之间的位置状态，以控制所述挖掘机（100）的属具（3）的启停，使所述属具（3）与所述动臂（1）保持间隔；

其中，监测所述挖掘机（100）的斗杆油缸（4）和属具油缸（5）的运动状态包括：

当所述斗杆油缸（4）的伸出长度达到第一阈值时发出第一信号；

当所述属具油缸（5）的伸出长度达到第二阈值时发出第二信号；

所述第一阈值为所述斗杆油缸（4）的总行程，所述第二阈值为所述属具油缸（5）的最大伸出长度与所述属具油缸（5）的伸出速度和响应时间的乘积的差值，其中，所述属具油缸（5）的最大伸出长度为所述斗杆油缸（4）的伸出长度达到第一阈值时，能够使多种不同尺寸的属具（3）分别装配于斗杆（2）上且均不与挖掘机（100）的动臂（1）接触的属具油缸（5）的最大伸出长度。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述斗杆油缸（4）和属具油缸（5）的运动状态控制所述挖掘机（100）的属具（3）的启停，包括：

当接收到第一信号后判断是否接收到第二信号，若是则控制所述属具（3）停止运动。

3.根据权利要求2所述的控制 方法，其特征在于，所述控制所述属具（3）停止运动，包括：

当所述挖掘机（100）中包括电控主阀时，通过所述电控主阀切断所述属具油缸（5）的进油路；

当所述挖掘机（100）中包括液控主阀时，控制所述液控主阀中电磁换向阀切断所述属具油缸（5）的进油路。

4.一种挖掘机，其特征在于，包括：

第一传感模块，其设置在所述挖掘机（100）的斗杆油缸（4）上，能够监测所述挖掘机（100）的斗杆油缸（4）的运动状态；

第二传感模块，其设置在所述挖掘机（100）的属具油缸（5）上，能够监测所述挖掘机（100）的属具油缸（5）的运动状态；

控制模块，所述控制模块适于执行权利要求1-3中任一项所述的控制方法，其用于根据所述斗杆油缸（4）和属具油缸（5）的运动状态获得属具（3）与动臂（1）之间的位置状态，以控制所述挖掘机（100）的属具（3）的启停，使所述属具（3）与所述动臂（1）保持间隔。

5.根据权利要求4所述的挖掘机，其特征在于，所述第一传感模块包括设置在所述斗杆油缸（4）的缸体上的第一接近开关（4a），以及固定于所述斗杆油缸（4）的活塞杆的活塞连接端上并能够在与所述第一接近开关（4a）对齐时被所述第一接近开关（4a）检测到的第一感应部件（4b）；

所述第二传感模块包括设置在所述属具油缸（5）的缸体上的第二接近开关（5a），以及固定于所述属具油缸（5）的活塞杆的活塞连接端上并能够在与所述第二接近开关（5a）对齐时被所述第二接近开关（5a）检测到的第二感应部件（5b）。

6.根据权利要求5所述的挖掘机，其特征在于，所述第一接近开关（4a）被设置在所述斗杆油缸（4）的缸体的接近所述斗杆（2）的一端，所述第二接近开关（5a）距所述属具油缸（5）的缸体接近所述属具（3）一端的距离为L，其中L为第二阈值。

7.根据权利要求6所述的挖掘机，其特征在于，所述第二感应部件（5b）的背离所述属具油缸（5）的活塞杆的感测表面为斜面或者阶梯面，并且所述感测表面靠近所述属具油缸（5）的活塞杆的活塞连接端一侧的表面高度大于远离所述属具油缸（5）的活塞杆的活塞连接端一侧的表面高度。

8.根据权利要求7所述的挖掘机，其特征在于，所述第二感应部件（5b）的径向截面为阶梯面，且相邻的阶梯的高度差在2-4mm的范围内。