[发明专利]一种基于深度学习的机器视觉定位支架及系统及定位方法

权利要求书

1.一种基于深度学习的机器视觉定位支架，所述支架用于对货架上的物品进行图像采集，其特征在于，包括驱动小车、电源模块、支撑架、控制箱、位置控制模块、图像采集模块和视觉定位模块，所述电源模块设置于所述驱动小车内，所述支撑架固定于所述驱动小车上端，所述控制箱固定于所述驱动小车，所述位置控制模块包括第一摆臂、第二摆臂、驱动马达、第一气缸和夹持组件，所述第一摆臂的一端铰接于所述支撑架上端，所述驱动马达与所述第一摆臂的一端连接，所述第一摆臂的另一端与所述第二摆臂的一端铰接，所述第一气缸固定于所述第一摆臂，所述第一气缸的动力输出端与所述第二摆臂连接，所述夹持组件固定于所述第二摆臂的另一端，所述图像采集模块固定于所述夹持组件，视觉定位模块包括4个CCD相机，其中两个CCD相机固定于控制箱上端，另外两个CCD相机固定于所述支撑架，4个所述CCD相机平行设置，所述CCD相机和控制箱之间配置有基于深度学习的机器视觉定位系统，所述驱动小车、驱动马达、第一气缸和夹持组件与所述控制箱信号连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于深度学习的机器视觉定位支架，其特征在于，所述夹持组件包括第二气缸和夹持机械手，第二气缸固定于与所述第二摆臂的另一端，所述第二气缸的动力输出端与所述夹持机械手连接。

3.根据权利要求2所述一种基于深度学习的机器视觉定位支架，其特征在于，所述图像采集模块包括轴向调节组件、固定块、横向调节组件、固定板和采集摄像头，所述固定块设置于所述横向调节组件上端，所述固定块用于与所述夹持机械手配合固定，所述横向调节组件与所述轴向调节组件连接，所述固定板与所述轴向调节组件连接，所述采集摄像头固定于所述固定板。

4.根据权利要求3所述的一种基于深度学习的机器视觉定位支架，其特征在于，所述横向调节组件包括第一安装板、第一丝杆、第一电机和第一滑块，所述第一安装板固定于所述第一丝杆上端，所述固定块固定于所述第一安装板上端，所述第一电机与所述第一丝杆连接，所述第一滑块与所述第一丝杆滑动连接。

5.根据权利要求4所述的一种基于深度学习的机器视觉定位支架，其特征在于，所述轴向调节组件包括第二安装板、第二丝杆、第二电机和第二滑块，所述第二安装板与所述第一滑块固定连接，所述第二丝杆固定于所述第二滑块，所述第二电机与所述第二丝杆连接，所述第二滑块与所述第二丝杆滑动连接，所述第二滑块与所述固定块连接。

6.根据权利要求1所述的一种基于深度学习的机器视觉定位支架，其特征在于，所述电源模块包括主电源和备用电源，所述主电源和备用电源均设置于所述驱动小车内。

7.根据权利要求1所述的一种基于深度学习的机器视觉定位支架，其特征在于，所述驱动小车上设有至少四个激光测距仪，四个所述激光测距仪分别设置于驱动小车前后左右四个方位。

8.根据权利要求1所述的一种基于深度学习的机器视觉定位支架，其特征在于，所述控制箱内设有控制电路板，所述控制电路板包括中央处理器、陀螺仪芯片、CAN通信芯片、串口通信模块电路、ADC转换器、电磁继电器、九轴惯性导航单元和GPS定位器,所述陀螺仪芯片与所述中央处理器连接，所述中央处理器通过CAN芯片与驱动小车连接，所述串口通信模块电路设两个，所述中央处理器通过其中一个串口模块电路与位置控制模块连接，所述中央处理器通过另一个串口通信模块与GPS定位器连接，所述电源模块通过所述ADC转换器和电磁继电器与中央处理器连接，所述九轴惯性导航单元和GPS定位器用于确定机器人的位置。