[发明专利]基于自动驾驶汽车的充电统筹排序方法及智能充电站

权利要求书

1.一种基于自动驾驶汽车的充电统筹排序方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤S100：获取各当前自动驾驶汽车进入预设的排队区域的入场起始时间，及各所述当前自动驾驶汽车位于所述排队区域的当前起始位置；

步骤S200：获取各所述当前自动驾驶汽车的充电紧急程度；

步骤S300：根据所述充电紧急程度和所述入场起始时间生成充电排序集合，所述充电排序集合中依序排列有多个待充电自动驾驶汽车；

步骤S400：获取预设的充电区域中的可充电位置，并基于所述可充电位置和所述当前起始位置生成最短可行路径信息；

步骤S500：将所述最短可行路径信息发送至所述待充电自动驾驶汽车，所述最短可行路径信息用于控制所述待充电自动驾驶汽车行驶至对应的可充电位置；

所述基于所述可充电位置和所述当前起始位置生成最短可行路径信息，具体包括：

步骤S410：获取处于所述当前起始位置的待充电自动驾驶汽车的三维汽车模型；

步骤S420：实时获取当前充电环境的环境三维模型；

步骤S430：根据所述三维汽车模型、所述当前起始位置、所述可充电位置和所述环境三维模型，生成最短可行路径信息；

所述根据所述三维汽车模型、所述当前起始位置、所述可充电位置和所述环境三维模型，生成最短可行路径信息，具体包括：

步骤S431：计算所述三维汽车模型在所述环境三维模型中，从所述当前起始位置行驶至各所述可充电位置的实际行驶路径；

步骤S432：筛选出路径最短的实际行驶路径，并获取所述待充电自动驾驶汽车按照所述行驶路径行驶后到达的可充电位置，并记为初始充电位置；

步骤S433：根据所述初始充电位置，获取距离所述初始充电位置预设特定范围内的其他可充电位置，并记为待评测充电位；

步骤S434：判断所述待充电自动驾驶汽车位于所述初始充电位置后，是否阻碍除位于所述初始充电位置的待充电自动驾驶汽车之外的其他待充电自动驾驶汽车行驶至所述待评测充电位；

步骤S435：若判断为否，将所述初始充电位置设定为最短可行路径信息；

所述判断所述待充电自动驾驶汽车位于所述初始充电位置后，是否阻碍除位于所述初始充电位置的待充电自动驾驶汽车之外的其他待充电自动驾驶汽车行驶至所述待评测充电位，还包括：

步骤S436：若判断为是，则获取所述三维汽车模型在所述环境三维模型中，从所述当前起始位置行驶至各所述待评测充电位的实际行驶路径，并记为再次筛选路径集合；

步骤S437：从所述再次筛选路径集合中筛选出路径最短，且待充电自动驾驶汽车行驶至对应的可充电位置后，不阻碍其他待充电自动驾驶汽车行驶至各所述待评测充电位的实际行驶路径，并将该实际行驶路径设定为最短可行路径信息；

所述三维汽车模型包括汽车长宽数据和汽车高度数据；

所述计算所述三维汽车模型在所述环境三维模型中，从所述当前起始位置行驶至各所述可充电位置的实际行驶路径；具体包括：

步骤S4311：获取所述环境三维模型中的空闲区域；

步骤S4312：根据所述汽车长宽数据和所述汽车高度数据，计算出所述三维汽车模型在所述空闲区域中行驶至各所述可充电位置的实际行驶路径；

所述实时获取当前充电环境的环境三维模型，具体包括：

步骤S421：基于预设的多个角度分别获取当前充电环境内各实体的实体矩阵数据；

步骤S422：分别获取一个实体对应的各所述实体矩阵数据的相同参数数据；

步骤S423：分别基于各实体对应的相同参数数据对各实体的实体矩阵数据作数据拼接，并分别生成各实体对应的完整实体模型数据；

获取了所述相同参数数据后，即可建立具有相同参数数据的实体矩阵数据之间的联系，通过所述相同参数数据，对所述实体矩阵数据作数据进行拼接，进而生成各实体对应的完整实体模型数据；

步骤S424：将各所述完整实体模型数据拼接生成环境三维模型；

通过将各所述完整实体模型数据拼接生成环境三维模型，进而实现环境三维模型的高效快速建立，保证后续行驶过程的正确模拟。