[发明专利]一种灌溉作业控制方法、装置、存储介质及灌溉设备

说明书

本申请提出一种灌溉作业控制方法、装置、存储介质及灌溉设备，方法包括：灌溉设备获取作业路径；其中，作业路径为与待灌溉区域内的每一个播种位置信息的最小距离均小于第一预设距离的路径，第一预设距离为灌溉设备中预设的喷洒距离，播种位置信息为单次播种范围对应的位置信息。能够使灌溉设备在沿作业路径行驶时，灌溉范围可以覆盖每一个播种位置信息。灌溉设备沿作业路径行驶；在至少一个播种位置信息位于灌溉设备的当前灌溉区域内的情况下，灌溉设备进行灌溉作业。在其中一段路径上，没有播种位置信息A位于灌溉区域内的情况下，灌溉设备不进行灌溉作业，避免灌溉至空地，从而避免浪费，实现精准灌溉。

技术领域

本申请涉及农业领域，具体而言，涉及一种灌溉作业控制方法、装置、存储介质及灌溉设备。

背景技术

在农业耕种中，播种和施肥浇水分为人工作业和机器作业。其中，人工作业依赖于操作人员的经验，难以保证种子定距定量均匀播种。其次，播种后部分采用标签标记种子位置等方法进行记录种子位置，其后对该位置进行施肥浇水。而机器作业中，机械播种可以保证种子定距定量均匀播撒，但种子破土成苗前，机器都没法识别种子所播撒的位置。导致无法精准在种子破土之前的成苗阶段对种子进行精准施肥浇水。

当前，人工播种或机器播种都是一次播种，并在播种后多次施肥浇水。但播种之后，种子和土壤融为一体，人眼很难再分辨种子的具体位置，因此后期的施肥浇水，不管是人工作业或者机器作业方式，都是采用大面积区域覆盖方式，无法做到精准施肥浇水。

发明内容

本申请的目的在于提供一种灌溉作业控制方法、装置、存储介质及灌溉设备，以至少部分改善上述问题。

为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供一种灌溉作业控制方法，应用于灌溉设备，所述方法包括：

所述灌溉设备获取作业路径；

其中，所述作业路径为与待灌溉区域内的每一个播种位置信息的最小距离均小于第一预设距离的路径，所述第一预设距离为所述灌溉设备中预设的喷洒距离，所述播种位置信息为单次播种范围对应的位置信息；

所述灌溉设备沿所述作业路径行驶；

在至少一个播种位置信息位于所述灌溉设备的当前灌溉区域内的情况下，所述灌溉设备进行灌溉作业。

在一种可能的实现方式中，所述播种位置信息包括中心预估坐标和对应的播种半径，所述中心预估坐标为单次播种范围的中心对应的坐标；

所述灌溉设备获取作业路径的步骤，包括：

所述灌溉设备依据所述待灌溉区域内的中心预估坐标和对应的播种半径拟合生成作业路径；

其中，中心预估坐标到所述作业路径的最小距离大于对应的播种半径。

在一种可能的实现方式中，在所述灌溉设备获取作业路径之前，所述方法还包括：

所述灌溉设备依据播种设备每一次的播种坐标和对应的播种高度、预设播幅以及风场强度，获取每一个中心预估坐标和对应的播种半径。

在一种可能的实现方式中，所述灌溉设备获取作业路径的步骤，包括：

所述灌溉设备接收服务器传输的所述作业路径。

在一种可能的实现方式中，所述灌溉设备的两侧分别设有第一喷洒装置和第二喷洒装置；所述作业路径中至少存在一段复合路径；

其中，所述复合路径为与两侧的每一个播种位置信息的最小距离均小于第一预设距离的作业路径。

在一种可能的实现方式中，所述当前灌溉区域为以所述灌溉设备的当前坐标为中心，以所述第一预设距离为半径的区域，所述方法还包括：