[发明专利]一种机场行李智能全向输转平台控制系统

权利要求书

1.一种机场行李智能全向输转平台控制系统，包括输转平台，其特征在于：包括安装在输转平台上的上位机、定位导航模块、环境感知模块和运动执行模块；其中上位机设置在输转平台的车舱内部，所述上位机与定位导航模块、环境感知模块和运动执行模块通信连接，所述上位机包括数据融合模块，数据融合模块将避障让行模块采集的环境信息与定位导航模块采集的定位信息进行融合后，上位机对运动执行模块发送指令，控制车辆运行。

2.如权利要求1所述的机场行李智能全向输转平台控制系统，其特征在于：所述定位导航模块包括：

组合惯导装置，所述组合惯导装置内置惯性测量单元IMU和GNSS板卡；所述舱体前侧的上部安装门架，门架上安装有天线升降杆，GNSS天线安装在天线升降杆上，可以根据所载货物的高度进行GNSS天线的升降操作； GNSS天线与GNSS板卡连接，接收卫星信号并与GNSS网络基站进行差分得到经度、纬度；惯性测量单元IMU采集输转平台的姿态信息。

3.如权利要求1所述的机场行李智能全向输转平台控制系统，其特征在于：所述环境感知模块包括：

激光雷达，所述激光雷达包括安装在输转平台车的车舱舱体前侧门架上的多线激光雷达和安装在输转平台的四角的单线激光雷达，所述多线激光雷达用于前方远距离范围内的障碍物检测，所述单线激光雷达用于完成输转平台四周360度的障碍物检测；

毫米波雷达，布置在在输转平台四周侧面，用于检测近距离障碍物；

摄像头，布置在输转平台四周侧面，用于获取对接目标的图像信息发送至上位机，上位机得到对接目标与平台的相对姿态信息。

4.如权利要求1所述的机场行李智能全向输转平台控制系统，其特征在于：所述运动执行模块包括：

整车控制器，与上位机有线通信连接，接收上位机发送的运动指令；

电机驱动器组，与整车控制器连接，接收整车控制器发送的指令；

行走机构，与电机驱动器组连接，设置在输转平台机舱下部，包括至少四个舵轮组件，所述舵轮组件包括舵轮回转支承（4），舵轮回转支承（4）安装在平台底部，所述舵轮回转支承（4）下部安装有车轮（2），车轮（2）连接舵轮行走电机（6），舵轮行走电机（6）安装在平台底部；所述平台下部安装有舵轮转向电机（3），舵轮转向电机（3）的输出轴通过齿轮啮合连接舵轮回转支承（4），所述电机驱动器组控制舵轮转向电机（3）和舵轮行走电机（6）动作并接收舵轮转向电机（3）的内置编码器、舵轮行走电机（6）的内置编码器的数据，计算出舵轮速度和偏转角的反馈值，并将其发送给整车控制器（15）。

5.如权利要求1所述的机场行李智能全向输转平台控制系统，其特征在于：所述输转平台上还包括车身面板，所述车身面板与整车控制器通信连接，用户能够通过车身面板向整车控制器发送运动指令控制输转平台。