[发明专利]三维包围框定标识的生成方法和装置，及计算机存储介质

说明书

本申请实施例公开了一种三维包围框定标识的生成方法，所述方法包括：采集包含目标物体的当前场景图像；确定当前场景图像对应的三维坐标数据集；基于三维坐标数据集确定目标物体对应的一个坐标方向以及目标三维坐标数据子集；根据一个坐标方向以及目标三维坐标数据子集确定目标物体在三维坐标方向上的三维坐标范围；基于三维坐标方向和三维坐标范围生成目标物体对应的三维包围框定标识。同时，本申请还提出了一种三维包围框定标识的生成装置和计算机存储介质。

技术领域

本申请涉及图像识别领域，尤其涉及一种三维包围框定标识的生成方法和装置，及计算机存储介质。

背景技术

在增强现实(Augmented Reality，AR)领域，三维物体识别是一种常用的物体识别技术。在三维物体识别中，需要先通过扫描物体获取相关数据(包括深度图、RGB图、扫描设备的内外参等数据)，然后对该数据进行训练重建出特征库，进而用于后续的物体识别和位姿估计。

其中，在进行物体扫描时，需要先将物体放置于一个背景干净的平面上，并且为了排除背景的干扰，以更为精确的实现对物体的重建，还需要在扫描开始之前先框定目标物体，确定出物体的三维空间包围盒。

然而，相关技术普遍采用手动框定物体以生成包围盒，存在物体框定精确性较差的问题，从而使得物体的包围盒偏差较大。

发明内容

为解决上述技术问题，本申请实施例期望提供一种三维包围框定标识的生成方法和装置，及计算机存储介质。

本申请的技术方案是这样实现的：

本申请实施例提供了一种三维包围框定标识的生成方法，所述方法包括：

采集包含目标物体的当前场景图像；

确定所述当前场景图像对应的三维坐标数据集；

基于所述三维坐标数据集确定所述目标物体对应的一个坐标方向以及目标三维坐标数据子集；

根据所述一个坐标方向以及目标三维坐标数据子集确定所述目标物体在三维坐标方向上的三维坐标范围；

基于所述三维坐标方向和所述三维坐标范围生成所述目标物体对应的三维包围框定标识。

本申请实施例提供了一种三维包围框定标识的生成装置，所述装置包括采集单元、计算单元、确定单元以及生成单元，

所述采集单元，用于采集包含目标物体的当前场景图像；

所述计算单元，用于确定所述当前场景图像对应的三维坐标数据集；

所述确定单元，用于基于所述三维坐标数据集确定所述目标物体对应的一个坐标方向以及目标三维坐标数据子集；

所述确定单元，还用于根据所述一个坐标方向以及目标三维坐标数据子集确定所述目标物体在三维坐标方向上的三维坐标范围；

所述生成单元，用于基于所述三维坐标方向和所述三维坐标范围生成所述目标物体对应的三维包围框定标识。

本申请实施例提供了一种三维包围框定标识的生成装置，所述装置包括处理器、存储有所述处理器可执行指令的存储器，当所述指令被所述处理器执行时，实现如上所述的三维框定标识的生成方法。

本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有程序，所述程序被处理器执行时，实现如上所述的三维包围框定标识的生成方法。