[发明专利]一种行驶规划方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种行驶规划方法，其特征在于，包括：

基于目标道路的参考轨迹信息、以及自动驾驶车辆的车辆参数，确定所述自动驾驶车辆在当前控制周期中的运动状态参量关系信息；所述目标道路的参考轨迹信息包括目标道路的中心线上的多个位置点；

基于运动状态参量关系信息，确定所述自动驾驶车辆的横向运动状态参量关系信息、以及纵向运动状态参量关系信息；

基于预设的约束条件、所述横向运动状态参量关系信息以及所述纵向运动状态参量关系信息，确定所述自动驾驶车辆在未来至少一个控制周期的目标运动状态；所述目标运动状态用于生成优化轨迹，所述优化轨迹包括：横向运动轨迹、以及纵向速度规划曲线。

2.根据权利要求1所述的行驶规划方法，其特征在于，所述预设约束条件包括：横向约束条件和/或纵向约束条件。

3.根据权利要求2所述的行驶规划方法，其特征在于，所述纵向约束条件包括：

所述自动驾驶车辆的纵向位移与时间的第一变化关系信息；

其中，所述第一变化关系信息用于表征所述自动驾驶车辆在未来多个时刻的纵向位移边界。

4.根据权利要求3所述的行驶规划方法，其特征在于，采用以下步骤确定所述自动驾驶车辆的纵向位移与时间的第一变化关系信息：

获取障碍物在笛卡尔坐标系下的障碍物轨迹信息；

将所述障碍物轨迹信息投影至弗莱纳坐标系下；

基于所述障碍物轨迹信息在弗莱纳坐标系下的投影结果，确定所述自动驾驶车辆的纵向位移与时间的第一变化关系信息。

5.根据权利要求2-4任一项所述的行驶规划方法，其特征在于，所述横向约束条件包括：

所述自动驾驶车辆的横向位移与时间的第二变化关系信息；

其中，所述第二变换关系信息用于表征所述自动驾驶车辆在未来多个时刻的横向位移边界。

6.根据权利要求5所述的行驶规划方法，其特征在于，采用以下步骤确定所述自动驾驶车辆的横向位移与时间的第二变化关系信息：

获取障碍物在笛卡尔坐标系下的障碍物轨迹信息；

将所述障碍物轨迹信息投影至弗莱纳坐标系下；

基于所述障碍物轨迹信息在弗莱纳坐标系下的投影结果，确定所述自动驾驶车辆的横向位移与时间的第二变化关系信息。

7.根据权利要求2-6任一项所述的行驶规划方法，其特征在于，所述纵向约束条件还包括下述至少一种：

纵向速度阈值、相邻控制周期对应的纵向位移变化量阈值、相邻控制周期对应的纵向速度变化量阈值、相邻控制周期对应的加速度变化量阈值、相邻控制周期对应的纵向变加速度变化量阈值；

所述横向约束条件还包括下述至少一种：

相邻控制周期的横向位移变化量阈值、相邻控制周期的横向角度变化量阈值、相邻控制周期的横向角速度变化量阈值、相邻控制周期的横向角加速度变化量阈值。

8.根据权利要求1-7任一项所述的行驶规划方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆在未来至少一个控制周期的目标运动状态，包括：所述自动驾驶车辆在所述未来至少一个控制周期的横向运动状态、以及纵向运动状态；

所述基于预设的约束条件、所述横向运动状态参量关系信息以及所述纵向运动状态参量关系信息，确定所述自动驾驶车辆在未来至少一个控制周期的目标运动状态，包括：

基于纵向约束条件、以及所述纵向运动状态参量关系信息、以及纵向行驶策略，确定所述自动驾驶车辆在所述未来至少一个控制周期的纵向运动状态；

基于所述横向约束条件、所述横向运动状态参量关系信息、横向行驶策略、以及所述自动驾驶车辆在所述未来至少一个控制周期的横向运动状态，确定所述自动驾驶车辆在所述未来至少一个控制周期的横向运动状态。