[发明专利]轨迹矫正方法及装置、点云地图生成方法及装置

说明书

本发明公开了轨迹矫正方法及装置、点云地图生成方法及装置。该方法包括：获取行车过程中同步采集的轨迹数据和针对行车道路的激光扫描数据，所述轨迹数据包含多个轨迹点；使用所述轨迹点对所述激光扫描数据进行点云解算，得到点云；从所述点云中提取用于表征所述行车道路的特征点，并将符合预设规则的特征点确定为待矫正点；根据所述特征点中除了所述待矫正点之外的其他特征点，确定所述待矫正点的矫正偏差量；根据所述矫正偏差量对对应于所述待矫正点的轨迹点进行矫正。通过轨迹数据和激光扫描数据联合方式对轨迹数据进行矫正，从而优化了轨迹数据，基于优化后的轨迹数据确定的点云精度大大提高，可以大大减少点云跳变问题。

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种轨迹矫正方法及装置、点云地图生成方法及装置。

背景技术

随着人工智能技术的快速发展，车辆自动驾驶对高精度地图的需求也越来越迫切。高精度地图为自动驾驶提供了高可靠性的地图数据，能够保证自动驾驶的安全应用。作为自动驾驶的关键数据支撑，高精度地图主要是利用移动激光扫描系统(Mobile LaserScanning，MLS)采集的点云数据所制作而成。移动激光扫描系统拥有安全、高效的三维空间数据采集能力，当其运动载体(测量车)可以接收到良好的卫星定位信号时，移动激光扫描系统可以提供厘米级点云数据，从而用于高精度导航地图的制作。然而在天桥、隧道、城市峡谷等室外复杂场景中，由于GNSS(Global Navigation Satellite System，全称是全球导航卫星系统)信号被树木或建筑物遮挡，移动激光扫描系统信号端的定位精度不稳定，所获取的数据经常存在较大偏差，其点云数据则表现为扭曲、错位等不平顺的跳变问题，该问题极大地影响了制图效果与精度。

发明内容

本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中由于移动激光扫描系统信号端的定位精度不稳定，点云数据出现扭曲、错位等不平顺的跳变问题的缺陷，提供一种轨迹矫正方法及装置、点云地图生成方法及装置。

本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

第一方面，提供一种轨迹矫正方法，包括：

获取行车过程中同步采集的轨迹数据和针对行车道路的激光扫描数据，所述轨迹数据包含多个轨迹点；

使用所述轨迹点对所述激光扫描数据进行点云解算，得到点云；

从所述点云中提取用于表征所述行车道路的特征点，并将符合预设规则的特征点确定为待矫正点；

根据所述特征点中除了所述待矫正点之外的其他特征点，确定所述待矫正点的矫正偏差量；

根据所述矫正偏差量对对应于所述待矫正点的轨迹点进行矫正。

可选地，从所述点云中提取用于表征所述行车道路的特征点，包括：

从所述点云中提取与所述行车道路的色彩属性和/或强度属性相匹配的点，确定为所述特征点。

可选地，并将符合预设规则的特征点确定为待矫正点，包括：

计算特征点处的曲率和坡度；

在特征点处的曲率不小于曲率阈值，和/或坡度不小于坡度阈值的情况下，确定所述特征点为所述待矫正点。

可选地，将符合预设规则的特征点确定为待矫正点，包括：

将所述特征点划分为多个区块；

对于每个区块，计算所述区块中各个特征点处的曲率和坡度；

确定所述区块中曲率和坡度至少一个参数不小于对应阈值的特征点的数量；

在所述数量大于数量阈值的情况下，将曲率和坡度至少一个参数不小于对应阈值的特征点确定为所述待矫正点。

可选地，计算特征点处的曲率和坡度，包括：