[发明专利]一种基于摄影测量的人体待检测部位姿态识别方法

权利要求书

1.一种基于摄影测量的人体待检测部位姿态识别方法，用于在进行X光拍摄时，实时识别人体待检测部位的位置和姿态，从而获知当前位置和姿态与X光机球管预设最佳位置和姿态之间的偏差，以便于实时调整，快速调整正确站位，一次性获得高质量X光片，其特征在于：包括以下步骤：

STP100输入人体待检测部位预设摆位信息E₀；

STP200将人体当前待检测部位调整到相机视野范围内，分别利用RGB相机和深度相机拍摄获得人体待检测部位的自然图像P_RGB和深度图像P_dep；

STP300基于YOLO V3算法根据步骤STP200中获得的自然图像P_RGB和深度图像P_dep获取当前人体待检测部位的摆位信息E₁、待检测部位中心点O及由高为h，宽为w围成的矩形待检测部位；同时，将摆位信息E₁与步骤STP100中的摆位信息E₀对比；

若E₁=E₀，则执行步骤STP400，若E₁≠E₀，则执行步骤STP200；

STP400 获取待检测部位中心点O的空间坐标；

读取待检测部位的中心点O的像素坐标O（x,y），并利用读取的RGB相机内参intrinsics_RGB，深度相机内参intrinsics_depth，深度相机空间坐标到RGB相机空间坐标之间的变换矩阵extrinsics_d2c，输出待检测部位的中心点O在RGB空间坐标系下的坐标O' (x_c',y_c',z_c' )；

STP500根据待检测部位的中心点O的像素坐标O（x,y）获取待检测部位矩形框的四个顶点P₁、P₂、P₃、P₄的像素坐标；

STP600通过在步骤STP200中获得的自然图像P_RGB上进行区域采样拟合人体表面所在参考平面P_PLA；

STP700将步骤STP500中获得的P₁、P₂、P₃、P₄映射到所述参考平面P_PLA上，获得映射点

，，，；

STP800以O'为坐标原点建立空间坐标系，具体如下：

X轴

以参考平面P_PLA法向量为Z轴，即；可计算得Y轴

即可得人体待检测部位所在空间坐标系O'XYZ的单位方向向量，，，可计算出O'XYZ相对于高压发生器坐标系的旋转矩阵

进而可求解出人体待检测部位所在空间坐标系O'XYZ相对于高压发生器的欧拉角θ_x,θ_y,θ_z；

最终获得人体待检测部位相对于高压发生器的姿态偏差；其中，若向量与RGB空间坐标系中OXY法向量的夹角θ90°则此时Z轴的方向采用。

2.根据权利要求1所述的一种基于摄影测量的人体待检测部位姿态识别方法，其特征在于：所述步骤STP100中所述的预设摆位信息E₀包括前后位、后前位、左侧位和右侧位。