[发明专利]一种用于烟雾场景下人员定位的探测方法和装置

权利要求书

1.一种用于烟雾场景下人员定位的探测方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，获取无人员场景的静态距离方位图RA_static并记录在雷达的FLASH区域；

步骤2，获取实时的距离方位图RA和检测点云集pointclouds；

步骤3，对所述点云集pointclouds进行群跟踪，获取目标T_k的位置，其中k为正整数；

步骤4，按照所述目标T_k的位置，找到所述距离方位图RA对应位置上的单元格x，并以所述单元格x为中心累计周围r*r范围内能量和Sum(P)，其中r为正整数；

按照所述目标T_k的位置，找到所述静态距离方位图RA_static对应位置上的单元格y，并以所述单元格y为中心累计周围r*r范围内能量和Sum(P_static)，其中r为正整数；

步骤5，对比Sum(P)与Sum(P_static)，得到所述目标的位置上的人员探测结果。

2.根据权利要求1所述的用于烟雾场景下人员定位的探测方法，其特征在于，所述步骤1中获取无人员场景的静态距离方位图RA_static的方法为，在第一次启动雷达时进行毫米波雷达探测并执行以下步骤：

步骤11，毫米波雷达通过多发多收天线向监控区域发射毫米波段射频信号，同时接收经由监控区域内反射点散射的回波信号，所述回波信号经过与发射信号混频后得到差拍中频信号ri(t)；其中，i=1,2,...,I，表示接收通道索引；I表示虚拟天线通道数；t表示时间；

步骤12，毫米波雷达中的模数转换器ADC对所述差拍中频信号ri(t)进行采样，得到回波采样序列ri[l]；其中，l=1,2,...,L，表示时域采用样索引，L表示时域采样点数；

步骤13，对所述回波采样序列ri[l]进行一维快速傅里叶变换，得到多通道的一维距离像Ri[k]=1DFFT{ri[l]}；其中，k=1,2,...,L，表示距离单元索引；L表示时域采样点数；

步骤14，在一帧中发送N个调频连续波，即Chirp序列，并重复步骤13，得到多chirp通道一维距离像矩阵Ri_k,m={Ri[k,m]},其中，k=1,2,...,L，表示距离单元索引，L表示时域采样点数；m=1,2,...,N，表示Chirp序列；

步骤15，将所述Ri_k,m的每个距离上减去其所在chirp通道上的平均能量值，保存并输出Ri_k,m^’；

步骤16，所述Ri_k,m^’包含L个距离单元，对每个距离单元上的向量采用CAPON波束形成算法，输出静态距离-方位图RA_static。