[发明专利]一种可折叠六轮月球探测车移动系统

说明书

一种可折叠六轮月球探测车移动系统，它涉及一种探测车移动系统。本发明为了解决现有曲柄滑块联动月球车存在结构复杂，而且在装入运载火箭中时，占地面积大，月壤路面上行走方向不够灵活的问题。本发明前车体和后车体转动连接，两个后车体悬架的上部分别安装在后车体的左右两侧，两个后车体悬架的下部按照由上至下的顺序分别安装有一个下臂套筒和一个车轮；两个上悬架铰接在前车体左右两侧，且两个上悬架通过前车体上的长条孔能够沿前车体的长度方向水平位移，每个上悬架的两端端部按照由上至下的顺序分别安装有一个下臂套筒和车轮，每个拉杆的一端与前车体和后车体交汇处的连接轴转动连接，每个拉杆另一端与一个上悬架连接。本发明用于月球探测。

技术领域

本发明涉及一种探测车移动系统，具体涉及一种可折叠六轮月球探测车移动系统。

背景技术

随着全世界航天技术的发展，人类对其他星球的探索度越来越高，轮式行星探测车是星球探测中不可或缺的装备，它是一种能够在月球表面行驶并完成复杂任务的专用车辆，例如，月球探测、考察、收集和分析样品等。对于移动式月球表面探测车或机器人，一般要求其对复杂月面环境具有良好的适应性和通过性，且具有稳定的行驶能力。此种月球探测车需要有良好的灵活性，稳定性，负重能力，还需要耐受强辐射，高低温的能力。在星球探测车的研究上，美国，俄罗斯等发达国家的起步较早，并且已经取得了一定的研究成果，国内对月球探测车的研究相对于国外而言起步较晚，大概起步于20世纪末期，滞后于国外40多年，但是由于近年来的科技突飞猛进，也取得了不小的成果。如，中国机械工程第18期第3卷第3期，2007年2月上半月的期刊中，公开了一种双曲柄滑块联动月球车设计及样机研制，该月球车通过双曲柄滑块联动悬架，带动3个车轮之间的相对高度发生变化，以适应月球上的地形变化。但是该曲柄滑块联动机构存在结构复杂，而且在装入火箭中时，占地面积大，月壤路面上行走方向不够灵活的问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有曲柄滑块联动月球车存在结构复杂，而且在装入火箭中时，占地面积大，月壤路面上行走方向不够灵活的问题。进而提供一种可折叠六轮月球探测车移动系统。

本发明的技术方案是：一种可折叠六轮月球探测车移动系统，包括后车体、两个后车体悬架、多个下臂套筒、多个车轮、前车体、两个上悬架和两个拉杆，前车体和后车体转动连接，且后车体向上翻折扣在前车体上；两个后车体悬架的上部分别安装在后车体的左右两侧，两个后车体悬架的下部按照由上至下的顺序分别安装有一个下臂套筒和一个车轮；两个上悬架铰接在前车体的左右两侧，且两个上悬架通过前车体上的长条孔能够沿前车体的长度方向水平位移，每个上悬架的两端端部按照由上至下的顺序分别安装有一个下臂套筒和车轮，每个拉杆的一端与前车体和后车体交汇处的连接轴转动连接，每个拉杆的另一端与一个上悬架连接。

本发明与现有技术相比具有以下效果：

1、本发明具有双重减震功能和良好的地形适应能力，第一级减震由车轮的弹性条7-1实现减震，第二级由下支架，弹簧和弹簧套筒共同完成，当车轮接触在崎岖的地表时，能够有效的保证大部分的车轮都尽可能接地；

2、本发明的下臂能够根据实际需要来调节伸出的长度，能够达到调节车体俯仰角和横滚角的效果，在斜面运行时，能够通过伸长下臂的长度使车体尽可能地保持在水平位置，避免翻车；

3、本发明的车体模块(前车体和后车体)可以通过折叠来减小占地面积，折叠状态为后车体向上翻折在前车体上，例如在运载舱内可保持折叠状态，待月球车行驶上月面后再进行展开，而且本发明的车体能够自行行走，无需工作人员或是辅助装置进行转运；

4、本发明的车轮模块采用一体化设计，驱动电机和传动机构都藏于轮毂中，再通过防尘盖板进行密封，可节省其他模块的空间，还使月球车的重心降低，进一步地提高了稳定性；

5、本发明的越障过程由于是将滑块的水平运动转换为车轮的竖直方向的运动，对比直接驱动下臂转角的越障方式，本发明的越障过程更加平顺，平稳；