[发明专利]一种仿鸟类羽毛肌的控制结构

权利要求书

1.一种仿鸟类羽毛肌的控制结构，其特征在于：包括若干个仿生滤泡（1），相邻的四枚仿生滤泡（1）之间由仿生拮抗肌（2）相连接形成矩形框架结构，所述仿生拮抗肌（2）包括仿生降羽肌（21）及与仿生降羽肌（21）交错设置的仿生提羽肌（22），所述仿生提羽肌（22）的一端连接一个仿生滤泡（1）的滤泡颈，另一端连接相邻仿生滤泡（1）滤泡囊的前端， 所述仿生降羽肌（21）的一端连接一个仿生滤泡（1）的滤泡颈，另一端连接相邻仿生滤泡（1）滤泡囊的后端。

2.根据权利要求1所述的一种仿鸟类羽毛肌的控制结构，其特征在于所述仿生降羽肌（21）、仿生提羽肌（22）得肌肉均细分为若干根肌肉束，所述仿生降羽肌（21）中的肌肉束与仿生提羽肌（22）中的肌肉束互相穿插而过。

3.根据权利要求2所述的一种仿鸟类羽毛肌的控制结构，其特征在于所述仿生降羽肌（21）和/或仿生提羽肌（22）上设有便于肌肉束穿插的裂口。

4.根据权利要求2所述的一种仿鸟类羽毛肌的控制结构，其特征在于所述仿生降羽肌（21）、仿生提羽肌（22）中的肌肉束与仿生滤泡（1）之间插有仿生弹性肌腱（3）。

5.根据权利要求4所述的一种仿鸟类羽毛肌的控制结构，其特征在于两个所述相邻仿生滤泡（1）的滤泡颈之间设有若干个仿生牵开肌（4），若干个所述仿生牵开肌（4）沿着仿生滤泡（1）的径向排列并构成相邻四枚仿生滤泡（1）组成的矩形框架结构的四条直角边。

6.根据权利要求5所述的一种仿鸟类羽毛肌的控制结构，其特征在于所述牵开肌（4）的肌肉细分为肌肉束，牵开肌（4）肌肉束的直径小于仿生降羽肌（21）、仿生提羽肌（22）中肌肉束的直径。

7.根据权利要求6所述的一种仿鸟类羽毛肌的控制结构，其特征在于相邻四枚仿生滤泡（1）组成的矩形框架结构中，两个斜对角的仿生滤泡（1）之间设有斜肌（5），所述斜肌（5）一端连接一个仿生滤泡（1）的滤泡囊，另一端连接另一个仿生滤泡（1）的滤泡颈。

8.根据权利要求7所述的一种仿鸟类羽毛肌的控制结构，其特征在于所述仿生降羽肌（21）、仿生提羽肌（22）、牵开肌（4）及斜肌（5）均采用仿生人工肌肉，所述仿生人工肌肉采用电活性聚合物EPA、离子聚合物-金属复合材料IPMC或气动人工肌肉PMA，所述仿生弹性肌腱（3）采用弹性金属材料。

9.根据权利要求8所述的一种仿鸟类羽毛肌的控制结构，其特征在于所述仿生降羽肌（21）、仿生提羽肌（22）、牵开肌（4）及斜肌（5）与仿生滤泡（1）之间通过铰接组件相连接。

10.根据权利要求9所述的一种仿鸟类羽毛肌的控制结构，其特征在于所述铰接组件包括连接柱体（6）、球体（7）及外壳（8），所述球体（7）的前部深入外壳（8）的一端，并能够沿着外壳（8）该端端部自由旋转，所述球体（7）的后部与连接柱体（6）相连接，所述连接柱体（6）通过螺栓一（9）与相应的仿生人工肌肉相连接，所述外壳（8）通过螺栓二（10）与仿生滤泡（1）相连接，所述仿生滤泡（1）外侧设有与外壳（8）相连接的圆柱体连接件（11）。