[发明专利]焊渣的检测方法以及检测装置

说明书

本申请提供了一种焊渣的检测方法以及检测装置，爬行焊接机器人包括预定设备，在爬行焊接机器人的磁性行走部附着有焊渣的情况下，预定设备的输出数据发生变化，该检测方法包括：实时获取输出数据；根据输出数据以及对应的预定阈值，确定磁性行走部是否附着有预定体积的焊渣；在磁性行走部附着有预定体积的焊渣的情况下，控制爬行焊接机器人停止作业，并发出警报信号。该方法避免了由于焊渣影响爬行机器人的磁吸附力以及位置姿态，影响焊接质量以及作业安全的问题。

技术领域

本申请涉及焊接领域，具体而言，涉及一种焊渣的检测方法、检测装置、计算机可读存储介质、处理器以及焊接系统。

背景技术

大型结构件自动化焊接中广泛地运用磁吸附焊接机器人进行自动化焊机作业。随着焊接作业的进行，焊接过程产生的焊渣会附着工件的表面、机器人的外壳以及磁性行走部(磁轮)，还有这些工件本身的铁屑会随着机器人的运动粘附在磁性行走部上，这不可避免会影响机器人的磁吸附力以及机器人的位置姿态，不仅会影响焊接质量，还会影响作业安全。

因此，亟需一种方法，来解决现有技术中焊接机器人的磁性行走部附着焊渣，影响焊接质量以及作业安全的问题。

在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种焊渣的检测方法、检测装置、计算机可读存储介质、处理器以及焊接系统，以解决现有技术中焊接机器人的磁性行走部附着焊渣，影响焊接质量以及作业安全的问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种焊渣的检测方法，爬行焊接机器人包括预定设备，在所述爬行焊接机器人的磁性行走部附着有焊渣的情况下，所述预定设备的输出数据发生变化，所述方法包括：实时获取所述输出数据；根据所述输出数据以及对应的预定阈值，确定所述磁性行走部是否附着有预定体积的所述焊渣；在所述磁性行走部附着有所述预定体积的所述焊渣的情况下，控制所述爬行焊接机器人停止作业，并发出警报信号。

可选地，所述预定设备包括姿态传感器，所述预定阈值包括第一阈值，实时获取所述输出数据，包括：实时获取所述姿态传感器的多个预定轴的姿态数据，根据所述输出数据以及对应的预定阈值，确定所述磁性行走部是否附着有预定体积的所述焊渣，包括：获取所述预定轴对应的所述姿态数据的变化率；确定所述变化率是否大于所述第一阈值，在所述变化率大于所述第一阈值的情况下，确定所述磁性行走部的表面附着有所述焊渣。

可选地，所述预定设备包括加速度传感器，所述预定阈值包括第二阈值，实时获取所述输出数据，包括：实时获取所述加速度传感器的加速度数据，根据所述输出数据以及对应的预定阈值，确定所述磁性行走部是否附着有预定体积的所述焊渣，包括：确定所述加速度数据是否大于所述第二阈值；在所述加速度数据大于所述第二阈值的情况下，确定所述爬行焊接机器人是否处于启动阶段或者停止阶段；在所述爬行焊接机器人未处于所述启动阶段以及所述停止阶段的情况下，确定所述磁性行走部的表面附着有所述焊渣。

可选地，所述爬行焊接机器人还包括伺服电机以及伺服驱动器，所述预定设备还包括转速测量仪，所述预定阈值包括第三阈值，所述磁性行走部为磁性履带，所述磁性履带包括啮合的履带链环和齿轮，实时获取所述输出数据，包括：实时获取所述转速测量仪的实际转速，根据所述输出数据以及对应的预定阈值，确定所述磁性行走部是否附着有预定体积的所述焊渣，包括：所述实际转速与设定转速的差值为预定差值，确定所述预定差值的绝对值是否大于所述第三阈值；在所述预定差值的绝对值大于所述第三阈值的情况下，确定所述履带链环与所述齿轮之间附着有所述焊渣。

可选地，在所述实际转速与设定转速的差值为预定差值，确定所述预定差值的绝对值是否大于所述第三阈值之前，所述方法还包括：实时获取所述伺服电机的所述设定转速。