[发明专利]一种基于地图三维数据的道路通过性检测方法

说明书

本发明公开一种基于地图三维数据的道路通过性检测方法，属于道路检测技术领域，检测方法包括以下步骤：步骤一，基于地图数据叠加技术，得到二维地图标注图；步骤二，根据地图标注原始数据，规划出车辆通行路线；步骤三，基于所述二维地图标注图以及规划出的车辆通行路线，结合实时测量数据得出车辆通过性判断。本申请技术在二维地图的基础上，标注出道路高度、宽度、转弯半径三维数据，根据车辆的基本信息，规划出可以通行的行车路线；在行车过程中通过多传感器判断道路中的障碍物，提示驾驶员能否正确通行，该技术可应用于中、大型车辆的路线规划及实时导航系统，实时对车辆规划路线及实时行驶路线进行道路可通行区域的预警、判断与通过决策。

技术领域：

本发明涉及基于地图三维数据的道路通过性检测方法，属于道路检测技术领域。

背景技术：

随着特大件设备运输市场在逐年递增，然而因为特种车辆的外观以及转弯半径，所以对行驶道路有一定的需求，因此急需一种可以为驾驶员规划行车路线以及实时提示道路能够通行的方法。通过性检测方法在原有的二维地图基础上标注了道路的宽度、净空高度、转弯半径，在规划行车路线时，根据车辆属性，提前规划好可以通行的路线，并且在行车过程中，通过雷达等传感器实时检测道路中的障碍物，并提示驾驶员能否通过。

目前常用地图导航，只能根据目的地和出发地规划出行车路线，当车辆通过时，可能会发现，行车路线中的某路段限高或者转弯半径不够，导致车辆无法正常通过，使得车辆不能按时准确到达目的地。因此在基于地图三维数据的道路通过性检测法，在二维地图上标注了道路的高度、宽度、转弯半径的三维数据，在规划导航路线时，提前根据车辆的基本信息，规划出了车辆能够正确通行的行车路线，并且车辆实时通行过程中，根据多传感器，实时检测道路中的障碍物，提示驾驶员能否正确的通行。

发明内容

为了克服上述问题，本发明提出了一种基于地图三维数据的道路通过性检测方法，实现在二维地图的基础上，标注出道路高度、宽度、转弯半径三维数据，根据车辆的基本信息，规划出可以通行的行车路线；在行车过程中通过多传感器判断道路中的障碍物，提示驾驶员能否正确通行。

解决技术问题所采取的技术方案：

一种基于地图三维数据的道路通过性检测方法，所述检测方法包括以下步骤：

步骤一，基于地图数据叠加技术，得到二维地图标注图；

步骤二，根据地图标注原始数据，规划出车辆通行路线；

步骤三，基于所述二维地图标注图以及规划出的车辆通行路线，结合实时测量数据得出车辆通过性判断。

进一步，所述步骤一具体为：采集车通过激光雷达、惯导传感器采集车辆信息，按同步时间采集道路详细数据，对数据进行降噪处理，生成LAS文件；再通过点云数据，计算出道路属性信息；在现有的二维地图基础上，将采集到的道路属性信息，根据定位标注到地图中的道路上。

进一步，所述步骤二具体为：将特种车辆数学模型，带入到二维地图中的三维数据模型中，计算并判断出车辆可以通行的道路，再根据最优路径算法，规划出车辆通行路线。

进一步，所述步骤三具体为：通过道路检测、目标检测、场景构建算法建立局部道路场景模型，将特种车辆模型的数学模型带入所述局部道路场景模型中，结合激光雷达实时点云信息融合惯导姿态信息判断当前车辆所处道路状态，判断出道路中的障碍物是否会阻碍特种车辆通行，提示驾驶员谨慎驾驶。

更进一步，所述步骤一具体包含以下内容：

步骤1.1，采用多传感器融合入技术，按照同步时间采集激光雷达点云信息，惯性导航设备车辆姿态信息、里程计车辆轮速及路程信息、底盘车辆状态信息；

步骤1.2，首先通过点云滤波方法过滤噪声点，再采用双边滤波，通过特征值分析描述点云特征，生成LAS文件；

步骤1.3，将点云数据进行处理，得出道路属性信息，通过摄像头的视觉数据，结合点云数据判断出是否存有障碍物，将所有信息标注到二维地图上。