[发明专利]一种纯电动汽车的电机转速滤波方法

权利要求书

1.一种纯电动汽车的电机转速滤波方法，其特征在于：所述方法基于纯电动汽车的整车控制器、电机控制器以及坡道传感器实现，所述方法包括如下步骤：

1)整车控制器通过坡道传感器采集车辆坡度信息；

2)整车控制器从CAN总线接收发送自电机控制器的电机转速信息，设置通讯周期为t；

3)整车控制器判断电机转速实际值MotorSpeed是否小于电机转速理论值MotorSpeed_threshold；

4)是则执行滤波程序，转步骤5)，否则不执行滤波程序，转步骤3)；

5)整车控制器计算电机转速变化率限值K_MotorSpeed；

6)整车控制器判断电机转速实际值相对于上次记录的电机转速实际值的增加值ΔMotorSpeed的绝对值是否大于t*|K_MotorSpeed|；如果大于，则认为转速存在突变，调整电机转速控制值等于上次记录的电机转速实际值MotorSpeed_t-1与t*K_MotorSpeed的和；如果不大于，则认为转速没有突变，调整电机转速控制值等于电机转速实际值MotorSpeed_t；得到的调整电机转速控制值即是当前时刻滤波后的电机转速；

7)重复步骤3)～6)直至整车控制器发出停止指令；所述步骤5)中电机转速变化率限值K_MotorSpeed的计算方法为：K_MotorSpeed＝K*π*d/30*n*(Torque*n/d-mg*sin(a))，式中，K为标定系数，d为轮胎半径，n为减速比，Torque为电机控制器的扭矩，m为汽车质量，g为重力加速度，a为坡度值。

2.根据权利要求1所述的一种纯电动汽车的电机转速滤波方法，其特征在于：在纯电动车的电机和车轴完全刚性连接且不存在任何间隙的情况下，速度V和电机转速实际值MotorSpeed有对应关系：V＝MotorSpeed*2*π*d/n*60，式中d为轮胎半径，n为减速比。

3.根据权利要求1所述的一种纯电动汽车的电机转速滤波方法，其特征在于：所述电机转速理论值MotorSpeed_threshold取车速5km/h时对应的电机转速值。

4.根据权利要求2所述的一种纯电动汽车的电机转速滤波方法，其特征在于：所述步骤6)中电机转速实际值相对于上次记录的电机转速实际值的增加值ΔMotorSpeed的绝对值超过t*|K_MotorSpeed|是由于齿轮间隙和非刚性连接因素引起的转速突变，过滤了低速情况下的转速突变。

5.根据权利要求1所述的一种纯电动汽车的电机转速滤波方法，其特征在于：所述整车控制器中通过设置低通滤波器实现电机转速滤波方法。

6.根据权利要求1所述的一种纯电动汽车的电机转速滤波方法，其特征在于：所述步骤2)中通讯周期为t的范围为取10ms～20ms。