[发明专利]一种机器人定位方法、装置、机器人及存储介质

说明书

本申请适用于机器人技术领域，提供一种机器人定位方法、装置、机器人及存储介质，其中，方法包括：分别根据两个视野范围不同的单目摄像头采集的图像数据，获得机器人的第一位姿数据；根据轮式里程计采集的里程计数据，获得机器人的第二位姿数据；根据第一位姿数据和第二位姿数据进行融合，获得机器人的真实位姿数据。本申请通过采用两个视野范围不同的单目摄像头能够增加机器人的可视范围，将基于两个单目摄像头获得的第一位姿数据与基于轮式里程计获得第二位姿数据进行融合后，能够获得机器人的精确位姿数据，从而提高机器人的定位精度。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人定位方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

在机器人的定位和建图中，需要获得机器人的准确位姿估计。视觉传感器具有成本低、信息量丰富等优点，常用于机器人的视觉定位和建图。目前，大多数的视觉定位是基于单目摄像头，缺乏真实的世界尺度，还有的采用基于摄像头和惯性测量单元(InertialMeasurement Unit，IMU)的定位方式，但是在实际使用时发现，IMU在机器人静止时，容易产生零速漂移，导致机器人的位姿出错，并且在机器人运动时会造成IMU震动，导致IMU预积分的值不准确，影响定位精度。

发明内容

本申请实施例提供了一种机器人定位方法、装置、机器人及存储介质，以解决基于单目摄像头的视觉定位，缺乏真实的世界尺度，基于摄像头和IMU的定位方式，IMU在机器人静止时，容易产生零速漂移，导致机器人的位姿出错，并且在机器人运动时会造成IMU震动，导致IMU预积分的值不准确，影响定位精度的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人定位方法，包括：

分别根据两个视野范围不同的单目摄像头采集的图像数据，获得所述机器人的第一位姿数据；

根据轮式里程计采集的里程计数据，获得所述机器人的第二位姿数据；

根据所述第一位姿数据和所述第二位姿数据进行融合，获得所述机器人的真实位姿数据。

本申请实施例的第二方面提供了一种机器人定位装置，包括：

第一位姿获取单元，用于分别根据两个视野范围不同的单目摄像头采集的图像数据，获得所述机器人的第一位姿数据；

第二位姿获取单元，用于根据轮式里程计采集的里程计数据，获得所述机器人的第二位姿数据；

位姿融合单元，用于根据所述第一位姿数据和所述第二位姿数据进行融合，获得所述机器人的真实位姿数据。

本申请实施例的第三方面提供了一种机器人，包括处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本申请实施例的第一方面所述机器人定位方法的步骤。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本申请实施例的第一方面所述机器人定位方法的步骤。

本申请实施例的第一方面提供的机器人定位方法，分别根据两个视野范围不同的单目摄像头采集的图像数据，获得机器人的第一位姿数据；根据轮式里程计采集的里程计数据，获得机器人的第二位姿数据；根据第一位姿数据和第二位姿数据进行融合，获得机器人的真实位姿数据，通过采用两个视野范围不同的单目摄像头能够增加机器人的可视范围，将基于两个单目摄像头获得的第一位姿数据与基于轮式里程计获得第二位姿数据进行融合后，能够获得机器人的精确位姿数据，从而提高机器人的定位精度。

可以理解的是，上述第二方面至第四方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明