[发明专利]控制机器人的方法及柔性屏交互四足机器人

权利要求书

1.控制机器人的方法，其特征在于：在机器人的身体表面设有与其外形贴合的柔性屏，所述方法包括：

通过柔性屏显示对话窗口，所述对话窗口的显示位置配合用户的观察角度。

2.根据权利要求1所述的控制机器人的方法，其特征在于：所述对话窗口的唤出方式可为以下两种方式中的任一一种：

方式一、用户触摸柔性屏上任意位置可唤出对话窗口，对话窗口以用户点击的位置为中心展开；

方式二、用户通过语音呼唤机器人，根据机器人身上搭载的麦克风阵列对用户语音进行定向，从而朝着用户的方向显示对话窗口。

3.根据权利要求1或2所述的控制机器人的方法，其特征在于：所述方法还包括：通过窗口移动指令启动对话窗口自动移动模式，通过窗口停止移动指令关闭所述对话窗口自动移动模式；

在所述自动移动模式下，所述对话窗口的显示位置自动跟随用户的位置，实现对话窗口的显示位置始终匹配用户的观察角度。

4.根据权利要求3所述的控制机器人的方法，其特征在于：当机器人启动对话窗口自动移动模式后，实现所述对话窗口自动移动的方式有以下三种：

方式一、机器人通过视觉系统动态感知用户的人脸和/或眼睛的位置，对话窗口的显示位置动态跟随用户的人脸和/或眼睛的位置；

方式二、机器人通过麦克风阵列动态感知用户语音的方向，对话窗口的显示位置动态跟随用户的语音方向；

当没有声音时，将会触发视觉系统，通过视觉系统动态感知用户的头部的空间位置，对话窗口的显示位置动态跟随用户的人脸和/或眼睛的位置；

方式三、机器人通过触摸柔性屏上的任意位置，对话窗口的显示位置动态跟随用户触摸的位置。

5.根据权利要求1所述的控制机器人的方法，其特征在于：所述机器人存储有多种视觉皮肤，所述的方法还包括：通过所述柔性屏显示所述多种视觉皮肤中的任一一种，继而调整机器人的外观皮肤。

6.根据权利要求5所述的控制机器人的方法，其特征在于：所述柔性屏在未工作阶段显示机器人的外观皮肤，该外观皮肤可随着不同的环境以及用户不同的需求而变化；在唤出所述对话窗口之后，所述外观皮肤的亮度相比于未唤出对话窗口时降低20%-30%。

7.根据权利要求1、2、4、5或6任一所述的控制机器人的方法，其特征在于：所述的方法还包括：获取展示信息，通过所述柔性屏向外界显示所述展示信息。

8.根据权利要求1或2所述的控制机器人的方法，其特征在于：所述的方法还包括通过所述柔性屏向所述机器人输入信息。

9.柔性屏交互的四足机器人，其特征在于：包括：

柔性屏，设置在四足机器人的身体表面且与其外形贴合；

交互感知系统，感知用户的观察角度；

对话窗口响应模块，响应用户呼出对话框的需求；

对话窗口位置确定模块，根据所述观察角度确定对话窗口在所述柔性屏上的显示位置；

对话窗口显示控制模块，控制所述对话窗口在所述显示位置显示。

10.根据权利要求7所述的四足机器人，其特征在于：还包括：

存储模块，存储有多种视觉皮肤；

获取模块，用于获取展示信息；

展示模块，通过所述柔性屏向外界显示展示内容，所述展示内容用于表示所述展示信息或任一一种视觉皮肤。